技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人巡邏領(lǐng)域，特別是涉及一種可容錯(cuò)多機(jī)器人巡邏方法和一種可容錯(cuò)多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，超級(jí)市場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、車站、會(huì)展中心及物流倉(cāng)庫(kù)等大型人流、物流場(chǎng)所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴(kuò)大，以往以人防為主的防范措施已滿足不了人們的需求。

在這樣的背景下，能夠自主巡邏的機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。巡邏機(jī)器人是一個(gè)集成環(huán)境感知、路線規(guī)劃、動(dòng)態(tài)決策、行為控制以及報(bào)警模塊為一體的多功能綜合系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)定時(shí)、定點(diǎn)監(jiān)控巡邏或者流動(dòng)巡邏。在巡邏區(qū)域較大或巡邏情況較復(fù)雜時(shí)，采用多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)進(jìn)行巡邏。

現(xiàn)有多機(jī)器人巡邏區(qū)域時(shí)，只考慮了固定數(shù)量的多機(jī)器人巡邏區(qū)域的方法，而沒有考慮新機(jī)器人加入或已有機(jī)器人退出的情況。在多機(jī)器人巡邏區(qū)域的過(guò)程中，可能會(huì)出現(xiàn)新的機(jī)器人加入的情況，例如機(jī)器人數(shù)量不夠時(shí)會(huì)增加新的機(jī)器人，故障機(jī)器人被修復(fù)后會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人加入情況；也可能會(huì)有已有機(jī)器人退出的情況，例如機(jī)器人數(shù)量過(guò)多時(shí)會(huì)出現(xiàn)撤出機(jī)器人的情況，機(jī)器人出現(xiàn)了故障時(shí)也會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人退出的情況。在這些情況下，如果不對(duì)巡邏機(jī)器人的巡邏區(qū)域及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，就會(huì)影響巡邏的效果。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)多機(jī)器人巡邏時(shí)出現(xiàn)新的巡邏機(jī)器人加入或巡邏機(jī)器人退出時(shí)不能及時(shí)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人數(shù)量的問(wèn)題，提供一種在有新的巡邏機(jī)器人加入和巡邏機(jī)器人退出時(shí)能及時(shí)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)的巡邏機(jī)器人的數(shù)量的可容錯(cuò)多機(jī)器人巡邏方法。

同時(shí)，還提供一種可容錯(cuò)多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)。

一種可容錯(cuò)多機(jī)器人巡邏方法，包括如下步驟：

判斷是否有新的巡邏機(jī)器人加入或是否有巡邏機(jī)器人退出巡邏區(qū)域；

當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量，并指定所述新加入的巡邏機(jī)器人在相應(yīng)的巡邏子區(qū)域中巡邏；

當(dāng)有巡邏機(jī)器人退出所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量為根據(jù)所述每個(gè)巡邏子區(qū)域之間巡邏機(jī)器人的數(shù)量的比例重新調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入時(shí)，自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量，并指定所述新加入的巡邏機(jī)器人在相應(yīng)的巡邏子區(qū)域中巡邏的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區(qū)域內(nèi)巡邏子區(qū)域的數(shù)量、每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量，巡邏子區(qū)域數(shù)量記為m，第i個(gè)巡邏子區(qū)域記為R_i，R_i內(nèi)的巡邏機(jī)器人的第一數(shù)量記為C_i；

標(biāo)記新加入的巡邏機(jī)器人數(shù)量為S，計(jì)算第一中間量C_i'：

Ci′=C1+C2+···+Cm+SC1+C2+···+Cm*Ci]]>

其中，1≤i≤m；

將所述第一中間量C_i'向下取整得調(diào)整后巡邏子區(qū)域R_i內(nèi)的巡邏機(jī)器人的第二數(shù)量D_i；