技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及提供泊車輔助的裝置和方法，且更具體地，涉及一種在泊車時(shí)對(duì)于目標(biāo)泊車區(qū)域在生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)提供可用泊車類型的泊車路徑范圍的技術(shù)。

背景技術(shù)

近來(lái)，車輛配備有泊車輔助系統(tǒng)，例如SPAS（智能泊車輔助系統(tǒng)），在駕駛者泊車時(shí)為其提供泊車輔助服務(wù)。

SPAS基于車輛周圍區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)泊車位置，設(shè)定到達(dá)該目標(biāo)位置的泊車路徑，并為駕駛者提供所設(shè)定路徑的信息。

然而，由于現(xiàn)有的SPAS向駕駛者提供直線或曲線泊車路徑的信息，因此當(dāng)車輛的中心不在泊車路徑上時(shí)，即使駕駛者沿著泊車路徑泊車，車輛仍可能與泊車位周圍的其他車輛發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

因此，已做出本發(fā)明來(lái)解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問(wèn)題，同時(shí)保持現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)不受影響。

存在一種對(duì)于提供控制泊車輔助的裝置和方法的需求，該裝置和方法能夠在泊車時(shí)對(duì)于目標(biāo)泊車區(qū)域提供生成泊車路徑的可用范圍的信息，并提供生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型的泊車路徑的范圍。

存在另一種對(duì)于提供控制泊車輔助的裝置和方法的需求，該裝置和方法能夠通過(guò)根據(jù)車輛的長(zhǎng)度、寬度和轉(zhuǎn)向角等信息計(jì)算泊車路徑，而減輕駕駛者對(duì)與泊車空間周圍的車輛發(fā)生碰撞的焦慮。

存在又一種對(duì)于提供控制泊車輔助的裝置和方法的需求，該裝置和方法在泊車輔助時(shí)通過(guò)圖像實(shí)時(shí)地提供停止時(shí)間點(diǎn)和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息。

本發(fā)明的一方面提供一種控制泊車輔助的裝置，包括：泊車空間搜索單元，其通過(guò)分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，來(lái)搜索車輛周圍的泊車空間；泊車路徑范圍計(jì)算單元，其對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍；泊車類型確定單元，其確定計(jì)算出的生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及泊車輔助處理單元，其根據(jù)從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。

泊車路徑范圍計(jì)算單元可識(shí)別車輛周圍的泊車線，并基于識(shí)別到的泊車線計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。

當(dāng)在車輛周圍沒(méi)有識(shí)別到的泊車線時(shí)，泊車路徑范圍計(jì)算單元可基于傳感器測(cè)量值計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。

泊車輔助處理單元可提供目標(biāo)泊車路徑范圍內(nèi)的車輛的停止和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息。

所輸入的圖像可為全景監(jiān)控（AVM）圖像。

本發(fā)明的另一方面提供一種控制泊車輔助的方法，包括：通過(guò)分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，來(lái)搜索車輛周圍的泊車空間；對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍；確定計(jì)算出的生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及根據(jù)從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)通過(guò)以下結(jié)合附圖進(jìn)行的詳細(xì)說(shuō)明將會(huì)更加明顯，其中：

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置的配置的框圖；

圖2示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置的控制操作的實(shí)例；

圖3A至圖3D示出計(jì)算圖2中的生成泊車路徑的可用范圍的實(shí)例；

圖4示出提供圖2中的泊車輔助信息的實(shí)例；并且

圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的提供泊車輔助的方法的流程圖。

附圖中的各元件的附圖標(biāo)記

10：攝像機(jī)

20：傳感器

30：I/O接口

100：控制泊車輔助的裝置

110：泊車空間搜索單元

120：泊車路徑范圍計(jì)算單元

130：泊車類型確定單元

140：泊車輔助處理單元

150：顯示控制單元

具體實(shí)施方式

以下，將參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的示例性實(shí)施例。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的提供泊車輔助的裝置的配置的框圖。參照?qǐng)D1，根據(jù)示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置100包括泊車空間搜索單元110、泊車路徑范圍計(jì)算單元120、泊車類型確定單元130、泊車輔助處理單元140和顯示控制單元150。