技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種伺服參數(shù)調(diào)整裝置。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)1中記載有：在輸入裝置中，在由溫度調(diào)節(jié)器進(jìn)行的溫度控制未良好地進(jìn)行的情況下，為了使通過控制參數(shù)所達(dá)到的控制程度變更，對修正程度值進(jìn)行運(yùn)算并輸出至溫度調(diào)節(jié)器。具體而言，在輸入裝置中，與多個(gè)參數(shù)相關(guān)地將關(guān)聯(lián)程度分布在CRT上顯示，如果用戶在CRT上進(jìn)行點(diǎn)擊操作，則將其點(diǎn)擊位置顯示在CRT上，并且將以原點(diǎn)為起點(diǎn)、點(diǎn)擊位置為終點(diǎn)的矢量分解運(yùn)算成矢量分量，運(yùn)算修正程度值，將修正程度值輸出至溫度調(diào)節(jié)器。由此，根據(jù)專利文獻(xiàn)1，通過利用目視憑感覺進(jìn)行與多個(gè)參數(shù)相關(guān)的關(guān)聯(lián)程度的輸入，從而作為每個(gè)參數(shù)的程度值，能夠簡單地獲得具有適當(dāng)?shù)年P(guān)聯(lián)關(guān)系的值。

專利文獻(xiàn)2中記載有：在控制模型調(diào)整裝置中，將表示控制對象的動(dòng)態(tài)特性模型的傳遞函數(shù)的輸入響應(yīng)特性的曲線圖顯示在畫面上，如果利用定位設(shè)備使增益·時(shí)間常數(shù)·停滯時(shí)間的各滑動(dòng)條上下移動(dòng)，則與此同時(shí)，畫面上的曲線圖與其相對應(yīng)地變更。由此，根據(jù)專利文獻(xiàn)2，通過在畫面上對表示控制對象的動(dòng)態(tài)特性模型的曲線圖進(jìn)行調(diào)整，從而對于以往需要大量勞動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性模型的模型化作業(yè)，能夠無需特別的專業(yè)知識而在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行。

專利文獻(xiàn)3中記載有：在PID調(diào)諧裝置中，將表示自動(dòng)控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)特性的曲線、和表示控制參數(shù)(上升時(shí)間、超調(diào)量、控制穩(wěn)定時(shí)間)的虛線顯示在畫面上，如果操作員對表示控制參數(shù)的虛線進(jìn)行移動(dòng)操作，則與其相對應(yīng)地進(jìn)行PID調(diào)諧，畫面上的曲線發(fā)生變化。由此，根據(jù)專利文獻(xiàn)3，利用與實(shí)際的控制對象過程的動(dòng)作相對應(yīng)的控制參數(shù)，能夠進(jìn)行PID調(diào)諧。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平5-282002號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平7-84609號公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開10-333704號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

專利文獻(xiàn)1所記載的輸入裝置只不過是針對溫度調(diào)節(jié)器，使通過控制參數(shù)所達(dá)到的控制程度變更的裝置，該輸入裝置是以不調(diào)整控制參數(shù)本身為前提的。因此，在專利文獻(xiàn)1中，沒有任何與如何縮短控制參數(shù)(伺服參數(shù))的調(diào)整時(shí)間相關(guān)的記載。

在專利文獻(xiàn)2、3所記載的技術(shù)中，是以為了獲得希望的波形而變更控制參數(shù)為前提的。因此，直至得到希望的波形為止，反復(fù)試驗(yàn)的作業(yè)，直至得到最佳的參數(shù)為止需要耗費(fèi)時(shí)間。另外，由于波形確認(rèn)者親自變更參數(shù)，因此需要熟悉參數(shù)規(guī)格，為了確認(rèn)參數(shù)規(guī)格，需要大量時(shí)間。

另外，在專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，由于僅從運(yùn)算出的傳遞函數(shù)矩陣中選擇用于實(shí)際控制的要素，因此能夠不使用與實(shí)際響應(yīng)相差很大的動(dòng)態(tài)特性模型而進(jìn)行控制，但對于僅單純地選擇用于實(shí)際控制的要素而言，實(shí)際上無法確認(rèn)動(dòng)態(tài)特性模型是否與實(shí)際響應(yīng)相差很大。因此，為了確定與實(shí)際響應(yīng)接近的動(dòng)態(tài)特性模型，需要另外在實(shí)機(jī)上進(jìn)行驗(yàn)證，如果實(shí)際上與實(shí)際響應(yīng)相差很大，則需要對動(dòng)態(tài)特性模型進(jìn)行修正的作業(yè)，因此，其結(jié)果，存在動(dòng)態(tài)特性模型的模型化的作業(yè)時(shí)間變長的傾向。即，在專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，縮短對用于實(shí)際控制的參數(shù)(伺服參數(shù))的調(diào)整時(shí)間是困難的。

在專利文獻(xiàn)3所記載的技術(shù)中，如果操作員對表示控制參數(shù)的虛線進(jìn)行移動(dòng)操作，則波形整體發(fā)生變化，因此僅使波形的一部分變更是困難的。因此，在操作員想要僅使波形的一部分變更的情況下，存在反復(fù)試驗(yàn)的作業(yè)，為了得到希望的波形需要大量時(shí)間的傾向。即，在專利文獻(xiàn)3所記載的技術(shù)中，在操作員想要僅使波形的一部分變更的情況下，縮短對參數(shù)(伺服參數(shù))的調(diào)整時(shí)間是困難的。

另外，專利文獻(xiàn)3所記載的PID調(diào)諧裝置只不過是對表示階躍響應(yīng)特性的1個(gè)曲線進(jìn)行顯示的裝置，不具有顯示多個(gè)波形的功能。因此，在操作員想要使多個(gè)波形變更的情況下，需要使多個(gè)波形按順序逐一顯示，存在為了得到將多個(gè)波形分別設(shè)置為希望的波形而需要大量的時(shí)間的傾向。即，在專利文獻(xiàn)3所記載的技術(shù)中，在操作員想要使多個(gè)波形變更的情況下，縮短對參數(shù)(伺服參數(shù))的調(diào)整時(shí)間是困難的。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，目的在于得到一種伺服參數(shù)調(diào)整裝置，其能夠縮短用于設(shè)定在伺服控制裝置中的伺服參數(shù)的調(diào)整時(shí)間。