技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及立體內(nèi)窺鏡裝置、立體內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和立體內(nèi)窺鏡機(jī)器人。

背景技術(shù)

存在用于以用于外科手術(shù)的內(nèi)窺鏡立體地查看對象的已知常規(guī)技術(shù)(例如，見PTL1)。在PTL1中所描述的技術(shù)中，通過使被布置在插入到身體中的插入部分的尖端處的多個成像光纖的末端變形，作為成像光纖的光軸的相交角的會聚角被調(diào)整，從而改變所采集到的圖像的立體效果。

引用列表

專利文獻(xiàn)

[PTL1]日本未審查專利申請公報No.Hei08-94966

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

然而，PTL1中所描述的技術(shù)具有的缺點在于，因為對于觀察者(諸如醫(yī)生)來說有必要通過使成像光纖變形同時觀看監(jiān)視器來手動地調(diào)整會聚角，并且，當(dāng)觀察者在外科手術(shù)等期間忙得不可開交時，難以依照對象的移動采集到適當(dāng)?shù)牧Ⅲw圖像。

本發(fā)明的目的是提供能夠容易地采集到受侵襲部位(affected?site)的適當(dāng)?shù)牧Ⅲw圖像的立體內(nèi)窺鏡裝置、立體內(nèi)窺鏡系統(tǒng)以及立體內(nèi)窺鏡機(jī)器人。

技術(shù)方案

為了實現(xiàn)上面描述的目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明提供了一種立體內(nèi)窺鏡裝置，其包括：插入部分，其能夠被插入到受檢者的身體中；兩個成像裝置，所述兩個成像裝置相互間隔開而布置在插入部分上；變角機(jī)構(gòu)，其改變成像裝置的光軸的相對角；距離檢測單元，其用于檢測從被插入到受檢者的身體中并且被用來治療受侵襲部位的醫(yī)療裝置的治療部件到成像裝置的距離；以及控制部，其基于醫(yī)療裝置的插入信息來控制變角機(jī)構(gòu)，該插入信息包括由距離檢測單元所檢測到的距離。

根據(jù)這個方面，插入部分被插入到受檢者的身體中，并且兩個成像裝置被激勵，從而使得可以采集到受檢者的身體中的受侵襲部位的立體圖像。在這種情況下，當(dāng)醫(yī)療裝置被插入到受檢者的身體中時，距離檢測單元檢測從醫(yī)療裝置的治療部件到成像裝置的距離，并且控制部基于所檢測到的距離來控制變角機(jī)構(gòu)。

具體地，因為變角機(jī)構(gòu)改變兩個成像裝置的光軸的相對角，所以控制部根據(jù)從醫(yī)療裝置的治療部件到成像裝置的距離來調(diào)整兩個成像裝置的會聚角。因此，在受檢者的身體中的受侵襲部位處，可以在中央聚焦于醫(yī)療裝置的治療部件的治療區(qū)的情況下自動地采集到立體圖像。

在上面描述的方面，距離檢測單元可以包括測量插入到受檢者的身體中的醫(yī)療裝置的治療部件的插入量的測量部件和將由測量部件所測量到的插入量轉(zhuǎn)換為從醫(yī)療裝置的治療部件到成像裝置的距離的轉(zhuǎn)換部件。

采用這種結(jié)構(gòu)，可以基于醫(yī)療裝置的治療部件的插入量容易地檢測到從醫(yī)療裝置的治療部件到成像裝置的距離，而不用直接地測量這個距離。

在上面描述的方面，控制部可以控制變角機(jī)構(gòu)，使得成像裝置的光軸的交點與醫(yī)療裝置的治療部件的位置重合。

采用這種結(jié)構(gòu)，成像裝置的光軸的交點能夠基于由距離檢測單元所檢測到的距離而被使得與醫(yī)療裝置的治療部件重合。因此，可以在中央聚焦于醫(yī)療裝置的治療部件的治療區(qū)的情況下自動地采集到適當(dāng)?shù)牧Ⅲw圖像。

在上面描述的方面，變角機(jī)構(gòu)可以在插入部分的尖端處包括被附連以便能夠在沿與插入部分的縱向軸相交的方向延伸的軸上旋轉(zhuǎn)的一對旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和用于使該一對旋轉(zhuǎn)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動單元，并且成像裝置可以被附連到旋轉(zhuǎn)構(gòu)件。

采用這種結(jié)構(gòu)，通過激勵構(gòu)成變角機(jī)構(gòu)的驅(qū)動單元，以使該一對旋轉(zhuǎn)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，能夠容易地改變兩個成像裝置的光軸的相對角。

在上面描述的方面，驅(qū)動單元可以使該一對旋轉(zhuǎn)構(gòu)件在閉合位置與打開位置之間旋轉(zhuǎn)，在所述閉合位置，該一對旋轉(zhuǎn)構(gòu)件在插入部分的縱向軸的方向上延伸并且彼此靠近，以及在所述打開位置，該一對旋轉(zhuǎn)構(gòu)件在與插入部分的縱向軸相交的方向上延伸并且彼此遠(yuǎn)離。

采用這種結(jié)構(gòu)，在將插入部分插入到受檢者的身體中時，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件位于閉合位置以便沿著插入部分的縱向方向，從而減小橫截面面積以使插入變得更容易。此外，在插入部分的尖端被插入到受檢者的身體中之后，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件被旋轉(zhuǎn)以位于打開位置，從而確保成像裝置之間的空間并且使得較易于形成大的會聚角。

根據(jù)第二方面，本發(fā)明提供了一種立體內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其包括：上面描述的立體內(nèi)窺鏡裝置中的一個；醫(yī)療裝置，其具有能夠使治療部件在沿與醫(yī)療裝置的縱向軸相交的方向延伸的軸上旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部件；以及旋轉(zhuǎn)角檢測部，其檢測醫(yī)療裝置的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角，其中控制部基于醫(yī)療裝置的插入信息來控制變角機(jī)構(gòu)，所述插入信息包括由旋轉(zhuǎn)角檢測部所檢測到的旋轉(zhuǎn)角。