技術領域

????本實用新型涉及包裝機械領域，尤其涉及其中的抓手裝置。

背景技術

對于在生產線上抓取一組一組物品的抓手裝置，比如將分列排隊的物品進行裝箱或分組移送的抓手裝置，其抓手的組合是固定的或很難調整，如果物品品種更換或者物品組合方式改變，需要把整個抓手裝置都更換，或者進行大規模的拆換和調試，非常麻煩。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種組合改變容易的抓手裝置，以克服背景技術中的缺陷。為此，本實用新型采用以下第一技術方案：它包括呈矩陣式分布的多個抓手安裝座，其特征在于所述抓手裝置包括多行的橫向安裝條和多列的縱向安裝條，所述多行的橫向安裝條和多列的縱向安裝條處于不同的高度層且正交；所述抓手安裝座可滑動地安裝在橫向安裝條和縱向安裝條之間，能被橫向安裝條推動沿縱向安裝條縱向移動以及被縱向安裝條推動而沿橫向安裝條橫向移動；

所述多列的縱向安裝條的兩端分別由橫向連接條串接，所述橫向連接條上設有規定縱向安裝條間距的橫向長孔，所述多列的縱向安裝條被分為橫向聯動條和橫向基準條，橫向基準條處于所述多列的縱向安裝條的第一列或最后一列，橫向聯動條設有穿過所述橫向長孔并與其配合的定距限位件，橫向基準條的位置被固定；

所述多行的橫向安裝條的兩端分別由縱向連接條串接，所述縱向連接條上設有規定橫向安裝條間距的縱向長孔，所述多行的橫向安裝條被分為縱向聯動條和縱向基準條，所述多行的橫向安裝條的第一行或最后一行為縱向基準條，與所述縱向長孔對應的縱向聯動條設有穿過所述縱向長孔并與其配合的定距限位件，縱向基準條的位置被固定；

所述抓手裝置為多行的橫向安裝條的兩端分別配置縱向移動驅動氣缸，最遠離縱向基準條的縱向聯動條和縱向移動驅動氣缸的工作端連接，所述抓手裝置為多列的縱向安裝條的兩端分別配置橫向移動驅動氣缸，最遠離橫向基準條的橫向聯動條和橫向移動驅動氣缸的工作端連接；

所述縱向移動驅動氣缸、橫向移動驅動氣缸安裝在抓手裝置的機架上，機架上還設有橫向安裝條的縱向移動導向條和縱向安裝條的橫向移動導向條，橫向安裝條和縱向安裝條的兩端分別具有安裝部，所述橫向安裝條的安裝部與縱向移動導向條滑動連接，所述縱向安裝條的安裝部與橫向移動導向條滑動連接。

在采用上述第一技術方案的基礎上，本實用新型還可采用以下進一步的技術方案：

一對平行的橫向導向條構成一行橫向安裝條，一對平行的縱向導向條構成一列縱向安裝條，所述抓手安裝座可滑動地卡在一對橫向導向條和一對縱向導向條之間。

所述橫向連接條和縱向連接條均由一片或多片串接構成；

所述橫向連接條上的橫向長孔有一種長度規格，該長度規格對應同一包裝體中的物品在第一方向上的間距；或者，所述橫向連接條上的橫向長孔有二種長度規格，第一種長度規格對應同一包裝體中的物品在第一方向上的間距，第二種長度規格對應生產線上在第一方向上的包裝體間的間距；或者，所述橫向連接條上的橫向長孔有三種長度規格，第一種長度規格對應同一包裝體中的物品在第一方向上的間距，第二種長度規格對應生產線上在第一方向上的包裝體間的間距；

所述縱向連接條上的縱向長孔有一種長度規格，該長度規格對應同一包裝體中的物品在第二方向上的間距；或者，所述縱向連接條上的縱向長孔有二種長度規格，第一種長度規格對應同一包裝體中的物品在第二方向上的間距，第二種長度規格對應生產線上在第二方向上的包裝體間的間距；或者，所述縱向連接條上的縱向長孔有三種長度規格，第一種長度規格對應同一包裝體中的物品在第二方向上的間距，第二種長度規格對應生產線上在第二方向上的包裝體間的間距；或者，所述縱向連接條上的縱向長孔有一種長度規格，該長度規格對應生產線上在第二方向上的包裝體間的間距；

第一方向為包裝體中的物品的列方向或行方向的其中之一，第二方向為包裝體中的物品的列方向或行方向的其中之另一。

所述多列的縱向安裝條被分為二組或三組以上的多組，每組的縱向安裝條均被配置專屬該組的橫向移動驅動氣缸，且各組中的橫向基準條同處于各組的第一列或最后一列；或者/和，所述多行的橫向安裝條被分為二組或三組以上的多組，每組的橫向安裝條均被配置專屬該組的縱向移動驅動氣缸，且各組中的縱向基準條同處于各組的第一行或最后一行。

為解決上述技術問題，本實用新型還可采用以下第二技術方案：