技術領域

本實用新型涉及機械領域，特別是一種機械手臂及搬運裝置。

背景技術

在薄膜晶體管液晶顯示器（Thin?Film?Transistor-Liquid?Crystal?Display，TFT-LCD）的制作過程中，使用機器人搬運基板。

圖1為現(xiàn)有技術中機械手臂的結構示意圖。參見圖1所示，現(xiàn)有技術中搬運基板的機器人的機械手臂包括互相平行的手臂架1（圖1中所示的手臂架1為兩個），位于手臂架1上的感知傳感器2、真空吸盤3和限位傳感器4。

在每個手臂架1上各設置至少一個感知傳感器2（圖1中所示的每個手臂架1上設置一個感知傳感器2），用于感知基板是否存在，在取基板時，當感知傳感器2感知不到基板時，則發(fā)生報警，當感知傳感器2都感知到基板時，才啟動真空吸盤3來吸附基板。

真空吸盤3，位于手臂架1上，每個手臂架1上各設置至少一個真空吸盤3（圖1中所示的每個手臂架1上設置兩個真空吸盤3），用于吸附基板，使基板在被搬運的過程中不被甩掉，同時真空吸盤3具有感知功能，當基板嚴重破碎時，真空吸盤3將報警。

限位傳感器4，位于手臂架1上，每個手臂架1上各設置至少一個限位傳感器4（圖1中所示的每個手臂架1上設置一個限位傳感器4），用來限制基板的放置位置，當有基板壓在限位傳感器4上時，限位傳感器4將報警。

采用包括上述機械手臂的機器人搬運基板時，在真空吸盤3吸附基板的過程中，基板的位置很容易發(fā)生偏移，而且此時已無法再對基板的位置進行調(diào)整，將給TFT-LCD的制作帶來不利影響，降低該機器人的搬運效率。

實用新型內(nèi)容

本實用新型實施例提供一種機械手臂及搬運裝置，用以在真空吸盤吸附基板的過程中，將基板始終固定在手臂架上的選定位置，避免基板的位置發(fā)生偏移。

本實用新型實施例提供的一種機械手臂，包括互相平行的手臂架，位于所述手臂架上的感知傳感器、真空吸盤和限位傳感器，還包括：支撐裝置和卡位裝置，其中，

所述支撐裝置，位于所述手臂架的下方，用于支撐所述卡位裝置；

所述卡位裝置，設置在所述支撐裝置上，用于在所述真空吸盤吸附基板時，將基板固定在所述手臂架上的選定位置。

較佳地，所述支撐裝置包括平行于所述手臂架的支撐架和設置在所述支撐架上的框架，所述卡位裝置設置在所述框架上。

所述支撐架與所述手臂架之間的距離至少為所述框架的厚度，以保證所述框架設置在所述支撐架上，且位于所述手臂架的下方。

所述框架為矩形框架，且所述矩形框架的長邊平行于所述手臂架，短邊垂直于所述手臂架。

設定數(shù)目個卡位裝置設置在所述矩形框架上。

所述設定數(shù)目個卡位裝置為四個卡位裝置，分別設置在所述矩形框架的四條邊上。

所述設定數(shù)目個卡位裝置為六個卡位裝置，所述矩形框架的每條長邊上分別設置兩個卡位裝置，每條短邊上分別設置一個卡位裝置。

所述卡位裝置包括設置在所述框架上的底座、位于所述底座上的滑槽和位于滑槽中可滑動的調(diào)節(jié)裝置。

所述調(diào)節(jié)裝置為滑動柱。

本實用新型實施例提供的一種搬運裝置，包括上述實施例中的機械手臂。

通過以上技術方案可知，本實用新型實施例提供的機械手臂包括互相平行的手臂架，位于所述手臂架上的感知傳感器、真空吸盤和限位傳感器，還包括支撐裝置和卡位裝置，其中，所述支撐裝置，位于所述手臂架的下方，用于支撐所述卡位裝置；所述卡位裝置，設置在所述支撐裝置上，用于在所述真空吸盤吸附基板時，將基板固定在所述手臂架上的選定位置。利用本實用新型實施例中提供的機械手臂搬運基板，在真空吸盤吸附基板時，卡位裝置將基板推送并固定在手臂架上的選定位置，當真空吸盤完全吸附住該基板后，卡位裝置才復位，因此，本實用新型實施例可以在真空吸盤吸附基板的過程中，將基板固定在手臂架上的選定位置，避免了基板的位置發(fā)生偏移，從而提高了機械手臂搬運基板的效率。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術中機械手臂的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例中機械手臂的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例中卡位裝置的結構示意圖。

附圖標記說明：

1-手臂架????????2-感知傳感器????3-真空吸盤

4-限位傳感器????5-支撐架????????6-矩形框架

7-卡位裝置??????8-底座??????????9-滑槽

10-調(diào)節(jié)裝置

具體實施方式