技術領域

本實用新型涉及自動化裝置，特別涉及一種基于DSP和雙磁導航傳感器的AGV控制器。

背景技術

???AGV（Automated?Guided?Vehicle）即自動導引小車，是一種以電池為動力，裝有非接觸式導向裝置和獨立尋址系統的無人駕駛自動化搬運車輛。其系統技術和產品已經成為柔性生產線、柔性裝配線、倉儲物流自動化系統的重要設備和技術，可以極大地提高生產自動化程度和生產效率。資料表明：在產品生產的整個過程中，僅僅有5％的時間用于加工和制造，剩余的95％都用于儲存、裝卸、等待加工和輸送，因此世界各強國普遍把改造物流結構、降低物流成本作為企業在競爭中取勝的重要措施。AGV由于適應性好、柔性程度高、可靠性高、可實現生產和搬運功能的集成化和自動化，在許多行業都得到了廣泛的應用。

?????現有AGV多采用磁導航方式，車體上設置磁導航傳感器，地面上鋪設磁帶作為導向，但這種導向方式精度較低，且只能感應出橫向位置，不能感應出車體偏移角度。???

?????現有的基于磁導航的AGV采用一個磁導航傳感器，該傳感器擁有16或18個均勻布置的采樣點，能夠檢測導航磁條上方的連續3到5個采樣點的輸出信號，導航精度依賴于導航傳感器采樣點的間距，且只能感應車體的橫向偏移。

發明內容

????本實用新型的目的就是針對現有設計存在的不足，提供一種新的AGV控制器方案，本實用新型運用DSP作為處理器，用兩個平行分布的磁導航傳感器作為導向，用以解決現有技術存在的問題。?

本實用新型是通過這樣的技術方案實現的：基于DSP和雙磁導航傳感器的AGV控制器，包括DSP控制器及其外圍電路，其特征在于，電路主要由障礙物檢測傳感器、地標傳感器、無線通訊模塊、DSP控制器（DSP控制核心）、第一磁導航傳感器、第二磁導航傳感器、第一電機、第二電機和命令輸入端口組成；

所述障礙物檢測傳感器、地標傳感器、無線通訊模塊、第一磁導航傳感器、第二磁導航傳感器、第一電機、第二電機、命令輸入端口7分別與DSP控制器4連接。

兩個所述磁導航傳感器，沿AGV行進垂直方向平行排列，每個磁導航傳感器擁有16個或18個均勻布置的采樣點。

本實用新型的有益效果是：本實用新型與現有的磁導航方式相比，運算速度更快，導航精度比單個磁導航傳感器約提高精度一倍，可以全面反映AGV的運行姿態，有效提高AGV的運動精度，特別是車體轉彎時運行姿態和導航精度。?

附圖說明

圖1、基于DSP和雙磁導航傳感器的AGV控制器電路結構圖。

具體實施方式

為了更清楚的理解本實用新型，結合附圖和實施例詳細描述本實用新型：

?如圖1所示，電路主要由障礙物檢測傳感器1、地標傳感器2、無線通訊模塊3、DSP控制器4（DSP控制核心）、第一磁導航傳感器51、第二磁導航傳感器52、第一電機61、第二電機62和命令輸入端口7組成；

????所述障礙物檢測傳感器1、地標傳感器2、無線通訊模塊3、第一磁導航傳感器51、第二磁導航傳感器52、第一電機61、第二電機62、命令輸入端口7分別與DSP控制器4連接。

DSP控制器4連接雙磁導航傳感器，第一磁導航傳感器51和第二磁導航傳感器52同時向DSP控制器4傳送AGV運行狀態的信號；DSP控制器4預制程序根據AGV運行狀態向第一電機61、第二電機62發出控制信號，驅動第一電機61、第二電機62驅動電機運行，通過調節第一電機61、第二電機62的運行參數調節AGV運行速度和行進姿態；

DSP控制器4接受操作員或預先設定的命令信號，接收障礙物檢測信號，同時接收其它AGV或控制終端的信號。

所述兩個磁導航傳感器，沿AGV行進垂直方向平行排列，每個磁導航傳感器擁有16或18個均勻布置的采樣點，能夠檢測導航磁條上方的連續3到5個采樣點的輸出信號，而且兩個傳感器相差半個采樣點間距，由于使用兩個磁導航傳感器前后平行排列，所以不僅能夠檢測AGV的橫向運行偏差，還能檢測角度偏差，可以全面反映AGV的運行姿態。

兩套永磁無刷直流電機及其驅動器用于AGV差速行駛及轉向驅動；

多探頭紅外光電管探測器用于障礙物的檢測，當探測到障礙物時AGV自動停止行駛，發出警報；地標傳感器用于檢測AGV進入哪個運行路段，根據實際情況執行加速、減速、停車、左轉、右轉等不同指令。