技術領域

本發明涉及基于全景監測（AVM）俯視圖的停車輔助系統，且更具體地，涉及一種基于AVM俯視圖的停車輔助系統，其通過使用安裝在車輛的前、后、左、右部的AVM攝像機拍攝車輛周圍的圖像，并將所拍攝的圖像轉換成俯視圖模式，以便識別車輛周圍的停車分隔標記，并且通過連續圖像記錄來識別可用停車位以及車輛的移動軌跡，而根據停車軌跡向駕駛者提供最佳停車位置。

背景技術

通常，乘坐在車輛內部的駕駛者的視野被配置成主要面向前側。因此，由于相當大部分的駕駛者兩側和后側的視野被車身覆蓋，所以兩側和后側的視野受到限制。

為了解決上述問題，已普遍使用包括鏡子的視野輔助裝置（例如，后視鏡），來補充駕駛者有限的視野范圍，并且近年來，包括有拍攝車輛的外部圖像并將所拍攝的外部圖像提供至駕駛者端的攝像機裝置的技術已應用于車輛。

在這些技術當中，目前存在通過安裝環繞車輛的多個攝像機而顯示環繞車輛的360°，即所有方向的圖像的全景監測（AVM）系統。已知的技術配置成通過安裝用于拍攝車輛周圍區域的多個攝像機，并將由多個攝像機拍攝的環繞車輛的全向圖像提供給駕駛者，來解決車輛周圍的死區問題。

然而，AVM系統僅提供將車輛周圍的圖像顯示給駕駛者的功能，并且因為駕駛者在停車時，應根據經AVM系統提供的圖像直接判斷停車情況，所以AVM系統無法輔助停車。

在本背景技術部分中所公開的信息僅用于增強對本發明一般背景的理解，而不應被視為承認或以任何形式暗示該信息形成本領域技術人員已知的現有技術。

發明內容

本發明的不同方面涉及提供一種使用安裝在車輛的前、后、左、右部的全景監測（AVM）攝像機的停車輔助系統，且更具體地，涉及一種基于AVM俯視圖的停車輔助系統，其使用安裝在車輛上的四個攝像機獲得車輛周圍的圖像，通過將所獲得的圖像轉換成俯視圖（鳥瞰圖）而識別停車環境下的周圍停車分隔標記，并且通過當時記錄連續的圖像而識別可用停車位以及車輛的移動軌跡，從而通過考慮停車軌跡向駕駛者提供最佳停車位置。

在本發明的一方面，使用AVM的基于AVM（全景監測）俯視圖的停車輔助系統可包括：攝像機單元，其包括AVM并且使用AVM拍攝并獲得車輛周圍的圖像，且將所獲得的圖像轉換并合成為俯視圖像；停車位識別單元，其通過周期性地接收由攝像機單元產生的俯視圖像，并且使用圖像識別技術比較按順序連續的俯視圖像，而識別停車位；控制單元，其接收來自車輛的各傳感器的車輛行駛信息，并且基于車輛行駛信息，關于由停車位識別單元識別的停車位，確定并產生停車路徑；以及停車輔助單元，其接收車輛的轉向信息，并將控制單元中產生的停車路徑的顯示轉換成與轉向信息對應。

基于AVM俯視圖的停車輔助系統還可包括超聲波傳感器單元，其包括超聲波傳感器并且通過超聲波傳感器識別停車位，其中超聲波傳感器單元與停車位識別單元互鎖，并且其中停車位識別單元還將超聲波傳感器單元的數據用于識別停車位。

停車位識別單元使用圖像識別技術提取連續圖像的特征點，匹配兩幅連續圖像的特征點，刪除不匹配的特征點，并且匹配有效特征點以識別停車位。

控制單元通過將車輛行駛信息與由停車位識別單元識別的停車位相匹配，通過考慮停車軌跡和前后移動的次數，來確定停車位置。

控制單元通過判斷周期性地接收到的俯視圖像中的差異，來確定在停車位內是否存在障礙物。

根據本發明的示例性實施例，使用AVM系統獲得車輛周圍的圖像，并將圖像轉換成俯視圖像，從而實時地識別車輛周圍的情況，并且識別車輛周圍甚至任何方向的停車位。

此外，連續地拍攝和記錄車輛周圍的圖像，并將連續的圖像相互比較以識別停車位和停車線，而且示出車輛通過的路徑，并基于此顯示最佳停車位，從而提高停車的可靠性并提高準確性。

另外，向駕駛者提供基于俯視圖的圖像，并提供且可視化停車過程，從而提高停車輔助系統的穩定性。

本發明的方法和裝置具有其他特征和優點，這些特征和優點從文中結合的附圖和以下具體實施方式中將清晰可見或在其中得以更詳細地闡明，附圖和具體實施方式共同用于說明本發明的特定原理

附圖說明

圖1是示出根據本發明的示例性實施例的基于AVM俯視圖的停車輔助系統的配置的框圖。

圖2示出由AVM拍攝的車輛周圍的圖像。

圖3是示出將車輛周圍的圖像轉換成俯視型圖像的虛擬建模的模擬圖。

圖4示出通過虛擬攝像機建模的轉換和合成所獲得的俯視型圖像。

圖5至圖8示出停車位識別單元的停車位識別過程。