技術領域

本發明涉及信息取得裝置、信息取得方法、程序以及信息取得系統。

背景技術

以往，存在可以個別地辨別存在于空間內的多個對象的系統。

例如，在日本特開2009-118178號公報中有如下記載。

多個對象在某建筑的樓層內自由移動的狀況下，在頂棚等的視野開闊的場所配置進行圖像傳感器通信的接收機(照相機)，各對象使用LED(Light?Emitting?Diode)等發出根據自己的ID調制后的光。

接收機接收從測定對象裝置發出的光并辨別各ID的存在，由此得到用各ID進行區別的各對象彼此之間的位置關系。

在如上述這樣的系統中，在各對象例如分別為自行式機器人的情況下，可以辨別由自己看到的各對象的位置。

然而，在將各對象的位置信息傳遞給其他的各對象、且彼此保持良好的位置關系進行移動的情況下，需要準備另外的控制系統。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于，在將可移動的對象看作節點(node)的情況下，在存在多個這樣的節點的空間內可提高與各節點的位置相關的辨別。

本發明的信息取得裝置，具有：

受光單元，其具有二維的受光面；

解碼單元，其在由所述二維的受光面接收到的光是對信息進行了亮度調制的光的情況下，從該接收到的光向所述信息進行解碼；和

取得單元，其在由該解碼單元解碼后的信息中包含發出所述光的物體的空間上的位置信息的情況下，通過從多個光源分別接收該光并使所述解碼單元解碼來得到多個位置信息，從而根據這多個位置信息取得所述空間中的自己的位置信息。

本發明的信息取得方法，包括以下步驟：

受光步驟，在受光部中的二維的受光面接收光；

解碼步驟，在由該受光步驟接收到的光是對信息進行了亮度調制的光的情況下，從該接收到的光向所述信息進行解碼；和

取得步驟，在由該解碼步驟解碼后的信息中包含發出所述光的物體的空間上的位置信息的情況下，通過從多個光源分別接收該光并使所述解碼步驟解碼來得到多個位置信息，從而根據這多個位置信息取得所述空間中的自己的位置信息。

本發明的程序，使具備受光部的計算機作為以下單元發揮功能：

受光單元，其在受光部中的二維的受光面接收光；

解碼單元，其在由該受光單元接收到的光是對信息進行了亮度調制的光的情況下，從該接收到的光向所述信息進行解碼；和

取得單元，其在由該解碼單元解碼后的信息中包含發出所述光的物體的空間上的位置信息的情況下，通過從多個光源分別接收該光并使所述解碼單元解碼來得到多個位置信息，從而根據這多個位置信息取得所述空間中的自己的位置信息。

本發明的信息取得系統，由多個信息取得裝置構成，其中各信息取得裝置分別具備：

受光單元，其具有二維的受光面；

解碼單元，其在自己以外的其他信息取得裝置發光、且由所述二維的受光面接收到的光是對信息進行了亮度調制的光的情況下，從該接收到的光向所述信息進行解碼；

取得單元，其在由該解碼單元解碼后的信息中包含發出所述光的所述其他信息取得裝置的空間上的位置信息的情況下，通過接收多個該光并使所述解碼單元解碼來得到所述多個其他信息取得裝置的位置信息，從而根據這多個位置信息取得所述空間中的自己的信息取得裝置的位置信息；

發光單元；和

發光控制單元，其對由所述取得單元取得到的自己的位置信息進行亮度調制，并控制所述發光單元以該調制后的亮度進行發光。

附圖說明

圖1是表示構成本發明的一實施方式涉及的信息取得系統的、多個機器人以及基準光源的配置的一例的立體圖。

圖2是構成本發明的一實施方式涉及的信息取得系統的、多個機器人以及基準光源的配置的俯視圖。

圖3是表示本發明的一實施方式涉及的機器人的構成的一例的圖。

圖4是表示由本發明的一實施方式涉及的機器人進行的信息發送的動作的流程圖。

圖5是表示由本發明的一實施方式涉及的機器人所發送的自節點信息的一例的圖。

圖6是表示由本發明的一實施方式涉及的機器人所發送的他節點信息的一例的圖。

圖7是表示由本發明的一實施方式涉及的機器人進行的絕對位置判別的動作的流程圖。

圖8A是表示在本發明的一實施方式涉及的各機器人中拍攝到的圖像的第1例的圖。

圖8B是表示在本發明的一實施方式涉及的各機器人中拍攝到的圖像的第2例的圖。