本申請是申請號200880104443.8、國際申請號PCT/JP2008/065173、國際申請日2008年08月26日、進入中國國家階段日期2010年02月25日、發明名稱為“合模裝置以及合模控制方法”的申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及合模裝置以及合模控制方法。

背景技術

以往，在注射成形機中，將樹脂從注射裝置的注射噴嘴注射而填充到固定模具與可動模具之間的型腔空間中，并使其固化，由此得到成形品。并且，為了使可動模具相對于上述固定模具移動而進行閉模、合模及開模，配設有合模裝置。

在該合模裝置中，存在通過對液壓缸供給油而驅動的液壓式的合模裝置、以及由電動機驅動的電動式的合模裝置，但該電動式的合模裝置的控制性較高、不會污染周邊、且能量效率較高，所以被較多地使用。在該情況下，通過驅動電動機使滾珠絲杠旋轉而產生推力，并通過肘式機構將該推力放大，產生較大的合模力。

然而，在上述構成的電動式的合模裝置中，由于使用肘式機構，所以在該肘式機構的特性上，難以變更合模力，響應性及穩定性較差，在成形中不能控制合模力。因此，提供了能夠將由滾珠絲杠產生的推力直接用作為合模力的合模裝置。在該情況下，由于電動機的轉矩與合模力成正比例，所以能夠在成形中控制合模力。

但是，在上述現有的合模裝置中，不僅滾珠絲杠的耐負荷性較低、不能產生較大的合模力，而且由于在電動機中發生的轉矩波動而合模力會變動。此外，為了產生合模力，需要對電動機常時供給電流，電動機的耗電量以及發熱量變多，所以需要使電動機的額定輸出相應量地變大，合模裝置的成本變高。

因此，考慮到在開閉模動作中使用線性馬達、在合模動作中利用電磁鐵的吸附力的合模裝置(例如專利文獻1)。在該合模裝置中，為了將合模工序中的合模力保持為一定，對合模力進行反饋控制。以往，進行該反饋控制的控制部，例如以下那樣構成。

圖1是表示現有的控制部的構成例的圖。在圖1中，100表示合模裝置。160表示對合模裝置100的合模力進行控制的控制部。控制部160具有加法器161、積分器162以及放大器163等。對于加法器161，從未圖示的上位控制器輸入表示合模力指令(作為目標的合模力(目標合模力))的大小的指令，并且從合模裝置100的合模力檢測器155輸入合模力檢測值。加法器161基于合模力指令值和合模力檢測值計算出相對于目標合模力的誤差(合模力誤差)，并輸出給積分器162。積分器162通過對合模力誤差進行積分，計算出修正合模力誤差的電流值，并將表示該電流值的電流指令輸出給放大器163。放大器163將電流指令所表示的電流值的電流供給到電磁鐵49。以后，合模力檢測值被依次輸入到加法器161，進行反饋控制。

專利文獻1：日本特開平10-244567號公報

但是，僅通過進行一般的反饋控制，鑒于電磁鐵的特性，難以將合模力控制為優選的狀態。

圖2是用來說明通過現有的反饋控制得到的合模力的圖。在圖2中，橫軸表示時間的經過，縱軸表示合模力檢測值。曲線L0是對應于時間的經過來表示通過上述反饋控制得到的合模力的曲線。

在開始合模以后，曲線L0的斜率非常平緩。這起因于電磁鐵的上升響應性的不良。即，其原因為，電磁鐵即使被供給了某個電流值的電流，當間隙之間的距離較大時電磁力也較小，所以不能瞬間作用與其電流值相對應的力。因此，合模力檢測值到達目標合模力為止需要一定程度的時間。

這樣，在單純的反饋控制中，存在不能迅速地得到目標合模力的問題。當到達目標合模力為止的時間變長時，成形循環也相應量地變長，生產率下降。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而進行的，其目的在于提供一種能夠適當地控制使用電磁鐵而作用的合模力的合模裝置及合模控制方法。

因此，為了解決上述問題，本發明是一種合模裝置，通過電磁鐵而作用合模力，其特征在于，具有：第一電流指令生成部，生成對應于目標合模力的向上述電磁鐵的電流指令；合模力檢測部，檢測上述電磁鐵的上述合模力；以及第二電流指令生成部，基于由上述合模力檢測部檢測到的合模力檢測值，生成修正上述電流指令的修正指令。

此外，本發明的特征在于，具有修正電流指令計算部，該修正電流指令計算部基于由上述第一電流指令生成部生成的上述電流指令和由上述第二電流生成指令部生成的上述修正指令，計算向上述電磁鐵供給的修正電流指令。

此外，本發明的特征在于，上述第一電流指令生成部，生成具有產生上述合模力的上升電流指令和維持所產生的合模力的維持電流指令的電流指令。