技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種工程車輛的行駛控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種工程車輛。

背景技術(shù)

工程車輛，尤其是例如攪拌車、泵車等自行式工程車輛，出于工程施工特點(diǎn)的需要，往往具有質(zhì)量大、重心高等結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。例如，出于攪拌功能的需要，攪拌車的攪拌桶經(jīng)常需要在底盤行駛的同時(shí)進(jìn)行攪拌作業(yè)，這時(shí)攪拌車的重心也隨著發(fā)生變化，出現(xiàn)重心升高、重心距車輛支撐面的左右邊界不對(duì)稱等情況。

在現(xiàn)有技術(shù)中，工程車輛通常由駕駛員依靠自身駕駛經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行行駛控制。由于人為主觀判斷存在不準(zhǔn)確性，工程車輛在行駛時(shí)，尤其是在具有坡度的路面或者山路上行駛時(shí)，極易因重心較高而發(fā)生傾翻，導(dǎo)致安全事故，安全性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種工程車輛的行駛控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種工程車輛，用以提高工程車輛在行駛過程中的安全性。

本發(fā)明工程車輛的行駛控制方法，包括：

獲取傾角傳感器所采集的路面傾角和速度傳感器所采集的工程車輛的當(dāng)前行駛速度；

根據(jù)所述路面傾角、當(dāng)前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉(zhuǎn)彎行駛的最小轉(zhuǎn)彎半徑，并根據(jù)日常行駛規(guī)律統(tǒng)計(jì)的行駛速度與慣常轉(zhuǎn)彎半徑之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到當(dāng)前行駛速度所對(duì)應(yīng)的慣常轉(zhuǎn)彎半徑；

當(dāng)所述慣常轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息。

本發(fā)明工程車輛的行駛控制裝置，包括：

獲取設(shè)備，用于獲取傾角傳感器所采集的路面傾角和速度傳感器所采集的工程車輛的當(dāng)前行駛速度；

控制設(shè)備，用于根據(jù)所述路面傾角、當(dāng)前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉(zhuǎn)彎行駛的最小轉(zhuǎn)彎半徑，并根據(jù)日常行駛規(guī)律統(tǒng)計(jì)的行駛速度與慣常轉(zhuǎn)彎半徑之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到當(dāng)前行駛速度所對(duì)應(yīng)的慣常轉(zhuǎn)彎半徑；以及

當(dāng)所述慣常轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息。

本發(fā)明工程車輛的行駛控制系統(tǒng)，包括：

傾角傳感器，用于采集路面傾角；

速度傳感器，用于采集工程車輛的當(dāng)前行駛速度；

控制裝置，分別與傾角傳感器和速度傳感器連接，用于根據(jù)所述路面傾角、當(dāng)前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉(zhuǎn)彎行駛的最小轉(zhuǎn)彎半徑，并根據(jù)日常行駛規(guī)律統(tǒng)計(jì)的行駛速度與慣常轉(zhuǎn)彎半徑之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到當(dāng)前行駛速度所對(duì)應(yīng)的慣常轉(zhuǎn)彎半徑；以及

當(dāng)所述慣常轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息。

本發(fā)明工程車輛，包括前述任一技術(shù)方案所述的行駛控制系統(tǒng)。

本發(fā)明工程車輛的行駛控制方法，包括：

獲取傾角傳感器所采集的路面傾角和速度傳感器所采集的工程車輛的當(dāng)前行駛速度，以及工程車輛轉(zhuǎn)彎行駛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑；

根據(jù)所述路面傾角、當(dāng)前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉(zhuǎn)彎行駛的最小轉(zhuǎn)彎半徑；

當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息。

本發(fā)明工程車輛的行駛控制裝置，包括：

獲取設(shè)備，用于獲取傾角傳感器所采集的路面傾角和速度傳感器所采集的工程車輛的當(dāng)前行駛速度，以及工程車輛轉(zhuǎn)彎行駛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑；

控制設(shè)備，用于根據(jù)所述路面傾角、當(dāng)前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉(zhuǎn)彎行駛的最小轉(zhuǎn)彎半徑；以及

當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息。

本發(fā)明工程車輛的行駛控制系統(tǒng)，包括：

傾角傳感器，用于采集路面傾角；

速度傳感器，用于采集工程車輛的當(dāng)前行駛速度；

轉(zhuǎn)彎半徑測(cè)量裝置，用于測(cè)量工程車輛轉(zhuǎn)彎行駛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑；

控制裝置，分別與傾角傳感器、速度傳感器和轉(zhuǎn)彎半徑測(cè)量裝置連接，用于根據(jù)所述路面傾角、當(dāng)前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉(zhuǎn)彎行駛的最小轉(zhuǎn)彎半徑；以及當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息。

本發(fā)明工程車輛，包括前述任一技術(shù)方案所述的行駛控制系統(tǒng)。

在本發(fā)明技術(shù)方案中，當(dāng)所述當(dāng)前行駛速度對(duì)應(yīng)的慣常轉(zhuǎn)彎半徑小于最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，輸出警報(bào)信息，該警報(bào)信息可在危險(xiǎn)事故發(fā)生前，預(yù)先提示駕駛員降低駕駛速度或增大轉(zhuǎn)彎行駛的轉(zhuǎn)彎半徑，因此，本發(fā)明方法可大大降低工程車輛轉(zhuǎn)彎行駛的傾翻概率，減少安全事故發(fā)生，提高行駛的安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明工程車輛的行駛控制方法一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2為混凝土攪拌車的重量分布示意圖；