1.一種工程車輛的行駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取傾角傳感器所采集的路面傾角和速度傳感器所采集的工程車輛的當前行駛速度；

根據所述路面傾角、當前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉彎行駛的最小轉彎半徑，并根據日常行駛規律統計的行駛速度與慣常轉彎半徑之間的對應關系，得到當前行駛速度所對應的慣常轉彎半徑；

當所述慣常轉彎半徑小于最小轉彎半徑時，輸出警報信息。

2.如權利要求1所述的行駛控制方法，其特征在于，進一步包括：

獲取工程車輛轉彎行駛的當前轉彎半徑；

當所述當前轉彎半徑小于最小轉彎半徑時，輸出警報信息。

3.如權利要求2所述的行駛控制方法，其特征在于，進一步包括：

獲取工程車輛轉彎行駛的當前轉彎方向；

當所述當前轉彎半徑不小于最小轉彎半徑時，輸出與當前轉彎方向對應的安全提示信息。

4.如權利要求3所述的行駛控制方法，其特征在于，進一步包括：

當所述當前轉彎半徑小于最小轉彎半徑時，將所述路面傾角、當前行駛速度、當前轉彎半徑和當前轉彎方向輸出至存儲裝置。

5.如權利要求1~4任一項所述的行駛控制方法，其特征在于，所述根據所述路面傾角和當前行駛速度確定安全轉彎行駛的最小轉彎半徑，具體包括：

根據存儲的最小轉彎半徑計算式確定安全轉彎行駛的最小轉彎半徑，所述最小轉彎半徑計算式為：

R_min=kV²/g[tan(β)*cos(α)-sin(α)]

其中，R_min為最小轉彎半徑；k為大于1的安全系數；V為當前行駛速度；g為重力加速度；α為路面傾角；β工程車輛的重心至路面的垂線與工程車輛的重心至轉彎外側支撐邊界的連線的夾角。

6.如權利要求5所述的行駛控制方法，其特征在于，當所述工程車輛運載物料行駛時，所述確定工程車輛的重心位置具體包括：

獲取物料傳感器所采集的運載物料的重量矢量；

根據所述運載物料的重量矢量和工程車輛的車體結構參數確定工程車輛的重心位置。

7.如權利要求1所述的行駛控制方法，其特征在于，所述警報信息用于提示駕駛員降低駕駛速度或增大轉彎行駛的轉彎半徑。

8.一種工程車輛的行駛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取設備，用于獲取傾角傳感器所采集的路面傾角和速度傳感器所采集的工程車輛的當前行駛速度；

控制設備，用于根據所述路面傾角、當前行駛速度以及確定的工程車輛的重心位置得到安全轉彎行駛的最小轉彎半徑，并根據日常行駛規律統計的行駛速度與慣常轉彎半徑之間的對應關系，得到當前行駛速度所對應的慣常轉彎半徑；以及

當所述慣常轉彎半徑小于最小轉彎半徑時，輸出警報信息。

9.如權利要求8所述的行駛控制裝置，其特征在于，所述獲取設備，進一步用于獲取工程車輛轉彎行駛的當前轉彎半徑；

所述控制設備，進一步用于當所述當前轉彎半徑小于最小轉彎半徑時，輸出警報信息。

10.如權利要求9所述的行駛控制裝置，其特征在于，所述獲取設備，進一步用于獲取工程車輛轉彎行駛的當前轉彎方向；

所述控制設備，進一步用于當所述當前轉彎半徑不小于最小轉彎半徑時，輸出與當前轉彎方向對應的安全提示信息。

11.如權利要求10所述的行駛控制裝置，其特征在于，所述控制設備，進一步用于當所述當前轉彎半徑小于最小轉彎半徑時，將所述路面傾角、當前行駛速度、當前轉彎半徑和當前轉彎方向輸出至存儲裝置。

12.如權利要求8~11任一項所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述獲取設備，還用于當所述工程車輛運載物料行駛時，獲取物料傳感器所采集的運載物料的重量矢量；

所述控制設備，還用于根據所述運載物料的重量矢量和工程車輛的車體結構參數確定工程車輛的重心位置。

13.如權利要求12所述的行駛控制裝置，其特征在于，所述警報信息用于提示駕駛員降低駕駛速度或增大轉彎行駛的轉彎半徑。