技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及能夠執(zhí)行與車輛行駛支援相關(guān)的多個支援處理的行駛支援系統(tǒng)、該行駛支援系統(tǒng)的行駛支援程序以及行駛支援方法。

背景技術(shù)

就上述那樣的行駛支援系統(tǒng)而言，例如已知在下述的專利文獻1中記載的系統(tǒng)。即，專利文獻1的行駛支援系統(tǒng)由導(dǎo)航系統(tǒng)1(引用該專利文獻1的附圖標(biāo)記來進行說明，以下同樣。)和車輛控制系統(tǒng)2的支援系統(tǒng)構(gòu)成為協(xié)調(diào)系統(tǒng)，能夠通過促動器(actuator)執(zhí)行自動制動器控制處理及自動車速控制處理等與車輛行駛支援相關(guān)的多個支援處理。另外，在該專利文獻1中記載有如下技術(shù)，基于由攝像頭(rear?camera)24捕捉到的視頻來生成圖像數(shù)據(jù)，并基于包含在該圖像數(shù)據(jù)中的規(guī)定的識別對象物(例如是交叉路口之前的人行橫道)的圖像識別處理結(jié)果，來執(zhí)行車輛的加速控制，所述攝像頭24作為配置為指向(面向)路面的狀態(tài)配置的車載攝像頭(車載照相機)。

在利用基于圖像識別處理結(jié)果的位置辨認(rèn)來對車輛進行行駛支援的情況下，由于使用車載攝像頭的圖像處理系統(tǒng)的光學(xué)特性不同，基于進行圖像識別處理時的圖像數(shù)據(jù)中的位置，會導(dǎo)致識別對象物的測位精度以及與其相伴的識別精度(下面具有稱為“識別精度等”的情況)、識別成功率會產(chǎn)生差異。即，在圖像數(shù)據(jù)中接近消失點的區(qū)域中，在圖像識別處理中不易欠缺特征點而可維持相對高的識別成功率，但與圖像數(shù)據(jù)中接近周緣部的區(qū)域相比，與圖像數(shù)據(jù)中的一個像素的偏移相對應(yīng)的實際公路上的位置偏移會變得較大，導(dǎo)致降低測位精度。另一方面，與圖像數(shù)據(jù)中接近消失點的區(qū)域相比，在圖像數(shù)據(jù)中接近周緣部的區(qū)域中可維持較高識別精度等，但行駛中的車輛的位置偏移以及基于前進方位偏離的影響變得相對大，因而降低識別成功率。一般而言，各支援處理有各自的目的，且根據(jù)各目的要求的識別精度等以及識別成功率各不相同。因此，在進行分別與各支援處理相對應(yīng)的識別對象物的圖像識別處理時，優(yōu)選確保分別與各支援處理的目的相對應(yīng)的識別精度等及識別成功率(一般而言，識別精度等和識別成功率是折衷選擇的關(guān)系)。在專利文獻1中，未對該點進行特別的考慮。

另一方面，在下述的專利文獻2中，記載有重疊式圖像觀察裝置100(引用該專利文獻2的附圖標(biāo)記來進行說明，以下同樣。)，其與行駛支援系統(tǒng)的領(lǐng)域不同，但利用了圖像識別技術(shù)。在該專利文獻2的裝置中，能夠執(zhí)行如下商品信息程序和導(dǎo)航程序這兩個程序，該商品信息程序用于檢索與被拍攝體110所含的衣著等的商品相關(guān)的信息，該導(dǎo)航程序用于求出使用者OBS的當(dāng)前位置。在該裝置中，在為了通過圖像識別部105進行圖案匹配處理而獲取來自拍攝部104的圖像數(shù)據(jù)時，根據(jù)執(zhí)行中的程序切換拍攝部104的拍攝角度A。即，在應(yīng)當(dāng)可靠確定目的商品的商品信息程序中，拍攝部104將變倍光學(xué)系統(tǒng)向遠(yuǎn)距端一側(cè)變更，另一方面，在為了確定當(dāng)前位置而應(yīng)當(dāng)拍攝較多的被拍攝體110的導(dǎo)航程序中，拍攝部104將變倍光學(xué)系統(tǒng)向廣角端一側(cè)變更。

在這里，為了確保分別與各支援處理的目的相對應(yīng)的識別精度等及識別成功率，考慮了在專利文獻1的行駛支援系統(tǒng)中應(yīng)用專利文獻2的切換拍攝角度的動作的技術(shù)。但是，一般而言，在行駛支援系統(tǒng)中支援處理的種類多，因而與支援處理相對應(yīng)的拍攝角度的切換動作容易變繁雜。另外，例如在同時存在多個要執(zhí)行的支援處理的情況下，在分別與各目的相對應(yīng)的識別精度等及識別成功率不同的情況下，伴隨變更拍攝角度這樣的機械動作，需要依次進行與各支援處理相對應(yīng)的識別對象物的圖像識別處理，導(dǎo)致有可能無法確保即時性(實時性)。因此，對專利文獻1的行駛支援系統(tǒng)簡單地應(yīng)用專利文獻2的切換拍攝角度的動作技術(shù)，從處理的迅速性來說不適當(dāng)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-221858號公報，

專利文獻2：日本特開2006-71707號公報。

因此，希望實現(xiàn)一種行駛支援系統(tǒng)，能夠確保分別與各行駛支援處理的目的相對應(yīng)的識別精度的同時，能夠簡單且快速地執(zhí)行行駛支援處理。

發(fā)明內(nèi)容