技術領域

本發明涉及一種工業車輛電子轉向控制系統，屬于工業車輛轉向控制領域。

背景技術

電動或液壓傳動的工業車輛轉向裝置，通常配置有電子轉向控制系統，為轉向盤、手柄之類的轉向操縱裝置配置有檢測其轉動角度的傳感裝置，并在作為轉向驅動裝置的轉向電機上，尤其常見的是在其內部，配置有檢測其輸出角度的傳感裝置，這些傳感裝置向一個轉向控制器輸入信號，由控制器根據設定的規則進行運算并相應向轉向電機之類的轉向驅動裝置輸入決定其正反轉和轉速或轉動角度的控制信號。上述現有控制系統，實踐中只適用于直流電動工業車輛，且機械及傳感裝置裝配、拆卸和維修困難，傳感裝置調試復雜，裝置成本高，系統可靠性差。

發明內容

本發明提供一種成本低、安裝和調試簡單、工作可靠的工業車輛電子轉向控制系統，主要解決現有工業車輛電子轉向控制系統裝置復雜、可靠性差和成本高的問題。

本發明利用以下技術方案實現上述技術目的。一種工業車輛電子轉向控制系統，包括電源、轉向操控裝置、轉向驅動裝置、轉向執行裝置、轉向指令傳感器、轉向反饋傳感器、轉向控制器，所述電源、轉向驅動裝置、轉向指令傳感器及轉向反饋傳感器與所述轉向控制器電路聯接，所述轉向指令傳感器檢測所述轉向操控裝置的轉動角度，所述轉向指令傳感器和轉向反饋傳感器向所述轉向控制器輸入傳感信號，所述轉向控制器向所述轉向驅動裝置輸入控制信號，所述轉向驅動裝置驅動所述轉向執行裝置跟隨所述轉向操控裝置轉動，所屬工業車輛通過所述轉向執行裝置的轉動實現車體轉向，其特征在于，所述轉向反饋傳感器持續檢測所述轉向執行裝置的初始角度位置及所述轉向執行裝置跟隨所述轉向操控裝置轉動的角度。

作為優選，所述轉向執行裝置包括所述工業車輛的轉向輪、轉向輪軸及與所述轉向輪軸固聯的轉向齒輪。

作為優選，所述轉向反饋傳感器直接與所述轉向執行裝置結合聯動或通過被轉向執行裝置驅動的被動傳動部件與所述轉向執行裝置聯動。所謂結合聯動可以是固聯或嚙合等多種能使互相直接接觸的零件同步動作的連接關系。

作為優選，所述轉向反饋傳感器包括轉動部分和固定部分，所述轉動部分與所述轉向執行裝置聯動，所述固定部分與所述車體連接。

作為優選，所述轉向操控裝置包括所述工業車輛的轉向操作把及其轉向軸，所述轉向軸與所述轉向指令傳感器的轉動部分結合聯動；所述轉向驅動裝置是轉向電機，所述轉向電機通過減速齒輪箱驅動所述轉向執行裝置；所述轉向輪是所述工業車輛的驅動輪，而驅動電機外殼固定安裝在所述轉向齒輪上，所述轉向反饋傳感器的轉動部分與所述驅動電機外殼結合聯動。

作為優選，所述轉向操控裝置包括所述工業車輛的轉向操作把及其轉向軸，所述轉向軸與所述轉向指令傳感器的轉動部分結合聯動；所述轉向驅動裝置是轉向電機，所述轉向電機通過減速齒輪箱驅動所述轉向執行裝置；所述轉向反饋傳感器的轉動部分與嚙合于所述轉向齒輪的齒輪傳動盒的末級齒輪結合聯動。

作為優選，所述轉向指令傳感器和轉向反饋傳感器是電位器；所述結合聯動包括直接固聯或直接嚙合。

作為優選，在轉向操控裝置和轉向執行裝置轉動角度相同時，所述轉向指令傳感器和轉向反饋傳感器向所述轉向控制器輸入的傳感信號是等值的電壓信號，包括完全相等或絕對值在正常誤差范圍內實質相等的電壓信號。

作為優選，所述轉向指令傳感器和轉向反饋傳感器是光電傳感器或編碼器或步進電機或霍爾元件。

綜上所述，相比于現有技術中在轉向電機上，尤其是在轉向電機內，設置磁電式編碼器甚至步進電機以檢測轉向電機輸出方向及角度，進而比對和控制轉向操控裝置轉動角度和工業車輛轉向輪轉動角度的技術方案，本發明的技術方案具有如下有益效果：所述工業車輛的轉向電機再也用不著內設磁電式編碼器等傳感裝置，而只要選用常規的標準電機即可，這對于降低工業車輛電子轉向控制系統的購置、調試和維修成本，都具有重要的意義；同時，讓轉向反饋傳感器的轉動部分直接與轉向執行裝置結合聯動或通過被轉向執行裝置驅動的被動傳動部件與轉向執行裝置聯動，并使轉向指令傳感器及轉向反饋傳感器在檢測到相同的轉動角度時向轉向控制器發送等值的電壓信號，會使整個工業車輛電子轉向控制系統的電路結構和信號處理更為簡單，控制效率和可靠性更高，裝置成本也更低；此外，本發明突破了現有技術的適用范圍，該工業車輛電子轉向控制系統同樣適用于交流電動搬運車、交流電動堆高車等工業車輛的電動助力轉向系統。

附圖說明???????????????????????????????