技術領域

本發明涉及一種機械臂定位裝置以及具有該機械臂定位裝置的機械臂。

背景技術

機械臂用于代替人工從事產品的組裝、搬運等工作，可以極大地節省人力。在機械臂的設計上，其定位的精度非常重要，如果機械臂的定位精度出現較大偏差，則機械臂將難以繼續正常工作。

現有的機械臂一般采用馬達驅動，因此其在定位時一般采用所述馬達的回傳信號，通過對所述馬達信號計算、分析，確定所述機械臂的位置。然，隨著科技的發展，尤其是當所需組裝或者搬運的產品越來越精細、小巧的情況下，此種定位方式的定位精度越來越不符合要求。且現有的驅動馬達所回傳的信號均為直線運動信號，而機械臂的轉動情況則是根據直線運動的信號通過一定算法計算出的結果，這也會增加定位精度的偏差。另外，如果驅動馬達本身存在驅動偏差，則機械臂的定位精度誤差將不可避免。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種具備較高定位精度的機械臂及具有該機械臂定位裝置的機械臂。

一種機械臂定位裝置，用于定位機械臂的位置，所述機械臂由驅動馬達驅動，所述機械臂定位裝置包括多個陀螺儀傳感器，一個模/數轉換器，一個存儲器以及一個處理器。

所述陀螺儀傳感器用于感測所述機械臂的運動狀況，并產生對應的模擬感測信號。

所述模/數轉換器與所述陀螺儀傳感器分別相連，用于將所述陀螺儀傳感器的模擬感測信號轉換為數字信號。

所述存儲器與所述模數轉換器相連，用于存儲所述數字信號以及預設信息。

所述處理器與所述存儲器以及所述驅動馬達相連，用于根據所數字信號計算所述機械臂的運動，確定所述機械臂的實際位置，并將所述機械臂的實際位置與所述預設信息相比較，確定機械臂是否精確定位，如果定位存在偏差，則根據所述偏差向所述驅動馬達發出驅動信號。

一種機械臂，其包括多個活動臂以及多個用于驅動所述活動臂運動的驅動馬達，所述多個活動臂首尾可活動相連，所述機械臂還包括多個陀螺儀傳感器，一個模/數轉換器，一個存儲器以及處理器。

所述陀螺儀傳感器用于感測所述活動臂的運動狀況，并產生對應的模擬感測信號。

所述模/數轉換器與所述陀螺儀傳感器分別相連，用于將所述陀螺儀傳感器的模擬感測信號轉換為數字信號。

所述存儲器與所述模數轉換器相連，用于存儲所述數字信號以及預設信息。

所述處理器與所述存儲器以及所述驅動馬達相連，用于根據所數字信號計算所述活動臂的運動，確定所述活動臂的實際位置，并將所述活動臂的實際位置與所述預設信息相比較，確定活動臂是否精確定位，如果定位存在偏差，則根據所述偏差向所述驅動馬達發出驅動信號。

相較現有技術，所述的機械臂定位裝置以及具有所述機械臂定位裝置的機械臂采用所述陀螺儀傳感器對所述機械臂或其多個活動臂的運動狀況進行感測，并根據感測結果調整所述活動臂的位置，使得所述活動臂位于精確定位位置，故可消除直接采用所述驅動馬達回傳的信號再行計算所述活動臂運動狀況所產生的誤差，同時能夠消除所述驅動馬達本身的驅動誤差，因此能夠提高所述機械臂的定位精度。

附圖說明

圖1是本發明機械臂的結構示意圖。

圖2是圖1的機械臂的功能模塊圖。

主要元件符號說明

機械臂????????????????????100

活動臂????????????????????10

第一活動臂????????????????11

第二活動臂????????????????12

第三活動臂????????????????13

操作頭????????????????????14

陀螺儀傳感器??????????????20

模/數轉換器???????????????30

存儲器????????????????????40

處理器????????????????????50

驅動馬達??????????????????60

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明作一具體介紹。

請參閱圖1，所示為本發明的機械臂100的結構示意圖，所述機械臂100包括多個活動臂10以及多個設置于所述活動臂10上的陀螺儀傳感器20。