技術領域

本實用新型涉及工業機器人領域，特別是一種噴涂機器人機構。

背景技術

噴涂機器人是一種進行噴涂作業的工業機器人，能夠代替人工，環保、高效的完成各種噴涂作業，廣泛應用于汽車車身噴涂等領域，已成為市場上應用最多的工業機器人之一。現有的噴涂機器人機械結構主要有平行四邊形結構和側置式或擺式結構兩種形式，因其具有較大工作空間和較為靈活的動作得到了廣泛應用。但這類傳統開鏈式串聯噴涂機器人機構因其自身結構的限制，電機都需要安裝在連接處，導致手臂重量大、剛性差、慣量大等問題，機構動力學性能較差，難以滿足日益嚴格的高速高精度及大型噴涂作業要求。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種噴涂機器人機構，解決傳統開鏈式串聯噴涂機器人機構的電機安裝在其鉸鏈處，導致的手臂笨重、剛性差、慣量大等問題，滿高速高精度噴涂要求，不僅適用于小型普通噴涂作業，還可用于大型或重型結構噴涂作業。

本實用新型通過以下技術方案達到上述目的：一種噴涂機器人機構，包括腰回轉機構、肩回轉機構、肘回轉機構、腕扭轉機構、噴槍基座彎曲機構、機架及回轉平臺。所述機架安裝在回轉平臺上，實現整個機器人工作空間任意位置靈活運動。

所述腰回轉機構由第一主動桿、第六連桿、腰桿及機架連接而成。第一主動桿一端通過第八轉動副連接到機架上，另一端通過第九轉動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第十五轉動副與腰桿連接，腰桿一端通過第四轉動副與機架鏈接，另一端通過第六轉動副與肩桿連接。所述第一主動桿由第一伺服電機驅動。

所述肩回轉機構由第二主動桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、肩桿及機架連接而成。第二主動桿一端通過第十轉動副與機架鏈接，另一端通過第十一轉動副與第七連桿連接，第七連桿另一端通過第十二轉動副與第八連桿、第九連桿連接，第八連桿另一端通過第四轉動副與機架鏈接，第九連桿另一端通過第十三轉動副與肩桿鏈接，肩桿通過第十四轉動副與肘桿連接。第二主動桿由第二伺服電機驅動。

所述肘回轉機構由第三主動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、肘桿連接而成。第三主動桿一端通過第一轉動副與機架連接，另一端通過第二轉動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿、第三連桿連接，第二連桿另一端通過第四轉動副與機架連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿、第五連桿連接，第四連桿另一端通過第六轉動副與肩桿連接，第五連桿另一端通過第七轉動副與肘桿連接。肘桿通過滑槽與滑塊連接，通過第二十一轉動副與第十五連桿連接，通過滑軌與滑動套筒連接，通過第二十八轉動副與噴槍基座連接，通過第二十三轉動副與第十七連桿連接，通過中心孔第三十五轉動副與心軸連接。第三主動桿由第三伺服電機驅動。

所述腕扭轉機構由第五主動桿、第四主動桿、第二十一連桿、第二十連桿，第二十二連桿、第二十三連桿、第二十六連桿、第二十七連桿、第二十八連桿、第二十九連桿、滑塊、第三十二連桿、第三十連桿、第三十一連桿及心軸組成。第四主動桿一端通過第三十六轉動副與機架連接，另一端通過第二十九轉動副與第二十一連桿連接。第五主動桿一端通過第三十七轉動副與機架連接，另一端通過第三十轉動副與第二十連桿連接。第二十一連桿另一端通過第三十一轉動副與第二十二連桿、第二十五連桿連接，第二十連桿另一端通過第三十二轉動副與第二十三連桿、第二十四連桿連接。第二十五連桿、第二十四連桿另一端通過第三十八轉動副、第三十九轉動副與肩桿第六轉動副連接。第二十二連桿、第二十三連桿另一端分別通過第四十一轉動副、第四十轉動副，與第二十七連桿、第二十六連桿連接。第二十七連桿、第二十六連桿一端分別通過第四球副、第三球副與第二十九連桿、第二十八連桿連接，第二十七連桿、第二十六連桿另一端通過第十四轉動副與肘桿連接。第二十九連桿、第二十八連桿另一端分別通過第一球副、第二球副與第三十二連桿連接，第三十二連桿通過轉動副45、第三十三轉動副、第三十四轉動副分別與滑塊、第三十連桿、第三十一連桿連接。第三十一連桿、第三十連桿另一端分別通過第四十二轉動副、第四十三轉動副與心軸曲柄、曲柄連接。心軸通過第三十五轉動副與肘桿連接。心軸另一端通過第二十八轉動副與噴槍基座連接。第五主動桿、第四主動桿分別由第五伺服電機、第四伺服電機控制。