1.一種噴涂機器人機構，其特征在于，該機構包括腰回轉機構、肩回轉機構、肘回轉機構、腕扭轉機構、噴槍基座彎曲機構、機架及回轉平臺，所述機架安裝在回轉平臺上，其結構和連接方式為：

所述腰回轉機構由第一主動桿、第六連桿、腰桿及機架連接而成，第一主動桿一端通過第八轉動副連接到機架上，另一端通過第九轉動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第十五轉動副與腰桿連接，腰桿一端通過第四轉動副與機架鏈接，另一端通過第六轉動副與肩桿連接，所述第一主動桿由第一伺服電機驅動，

所述肩回轉機構由第二主動桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、肩桿及機架連接而成，第二主動桿一端通過第十轉動副與機架鏈接，另一端通過第十一轉動副與第七連桿連接，第七連桿另一端通過第十二轉動副與第八連桿、第九連桿連接，第八連桿另一端通過第四轉動副與機架鏈接，第九連桿另一端通過第十三轉動副與肩桿鏈接，肩桿通過第十四轉動副與肘桿連接，第二主動桿由第二伺服電機驅動，

所述肘回轉機構由第三主動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、肘桿連接而成，第三主動桿一端通過第一轉動副與機架連接，另一端通過第二轉動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿、第三連桿連接，第二連桿另一端通過第四轉動副與機架連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿、第五連桿連接，第四連桿另一端通過第六轉動副與肩桿連接，第五連桿另一端通過第七轉動副與肘桿連接，肘桿通過滑槽與滑塊連接，通過第二十一轉動副與第十五連桿連接，通過滑軌與滑動套筒連接，通過第二十八轉動副與噴槍基座連接，通過第二十三轉動副與第十七連桿連接，通過中心孔第三十五轉動副與心軸連接，第三主動桿由第三伺服電機驅動，

所述腕扭轉機構由第五主動桿、第四主動桿、第二十一連桿、第二十連桿，第二十二連桿、第二十三連桿、第二十六連桿、第二十七連桿、第二十八連桿、第二十九連桿、滑塊、第三十二連桿、第三十連桿、第三十一連桿及心軸組成，第四主動桿一端通過第三十六轉動副與機架連接，另一端通過第二十九轉動副與第二十一連桿連接，第五主動桿一端通過第三十七轉動副與機架連接，另一端通過第三十轉動副與第二十連桿連接，第二十一連桿另一端通過第三十一轉動副與第二十二連桿、第二十五連桿連接，第二十連桿另一端通過第三十二轉動副與第二十三連桿、第二十四連桿連接，第二十五連桿、第二十四連桿另一端通過第三十八轉動副、第三十九轉動副與肩桿第六轉動副連接，第二十二連桿、第二十三連桿另一端分別通過第四十一轉動副、第四十轉動副，與第二十七連桿、第二十六連桿連接，第二十七連桿、第二十六連桿一端分別通過第四球副、第三球副與第二十九連桿、第二十八連桿連接，第二十七連桿、第二十六連桿另一端通過第十四轉動副與肘桿連接，第二十九連桿、第二十八連桿另一端分別通過第一球副、第二球副與第三十二連桿連接，第三十二連桿通過轉動副45、第三十三轉動副、第三十四轉動副分別與滑塊、第三十連桿、第三十一連桿連接，第三十一連桿、第三十連桿另一端分別通過第四十二轉動副、第四十三轉動副與心軸曲柄、曲柄連接，心軸通過第三十五轉動副與肘桿連接，心軸另一端通過第二十八轉動副與噴槍基座連接，第五主動桿、第四主動桿分別由第五伺服電機、第四伺服電機控制，

所述噴槍基座彎曲機構由第六主動桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、第十六連桿、第十七連桿、第十八連桿、滑動套筒轉動套筒、第十九連桿及噴槍基座連接而成，第六主動桿一端通過第十六轉動副與機架連接，另一端通過第十七轉動副與第十連桿連接，第十連桿另一端通過第十八轉動副與第十一連桿、第十二連桿連接，第十一連桿另一端通過第十二轉動副與第八連桿連接，第十二連桿另一端通過第十九轉動副與第十三連桿、第十四連桿連接，第十三連桿另一端通過第十三轉動副與肩桿連接，第十四連桿另一端通過第二十轉動副與第十五連桿、第十六連桿連接，第十五連桿通過第二十一轉動副與肘桿連接，第十六連桿另一端通過第二十二轉動副與第十七連桿連接，第十七連桿通過第二十三轉動副與肘桿連接，另一端通過第二十四轉動副與第十八連桿連接，第十八連桿另一端通過第二十五轉動副，與滑動套筒連接，滑動套筒通過第四十四轉動副與轉動套筒連接，轉動套筒通過第二十六轉動副與第十九連桿連接，第十九連桿另一端通過第二十七轉動副與噴槍基座連接，噴槍基座通過第二十八轉動副與心軸連接，第六主動桿由第六伺服電機控制。