1.一種基于車輛參數和控制模型的車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取車輛的初始分析參數；其中，所述初始分析參數包括以下的一種或多種：車輛速度、車輛軸距和車輛的前輪轉向角；

針對車輛的每一待分析參數，在待分析參數為不同的取值時，根據所述初始分析參數和預設車輛動力學模型，確定與待分析參數的每一取值對應的車輛橫擺角速度，并根據與待分析參數的各取值對應的車輛橫擺角速度，確定待分析參數的最終值；

根據各所述待分析參數的最終值、以及預設車輛控制模型，控制車輛進行行駛；

根據各第一取值對應的車輛橫擺角速度，確定待分析參數的最終值，包括：重復以下各步驟，直至得到每一待分析參數的最終值：

根據各第一取值對應的車輛橫擺角速度，確定備選角速度組合；其中，所述備選角速度組合中的車輛橫擺角速度，為各第一取值對應的車輛橫擺角速度中的位于同一取值區間上的車輛橫擺角速度，且所述備選角速度組合為位于同一取值區間上的角速度組合中的車輛橫擺角速度的總個數最多的角速度組合；

根據所述備選角速度組合中的車輛橫擺角速度所對應的待分析參數的第一取值，確定第二取值組合，其中，所述第二取值組合中包括待分析參數的多個第二取值，不同的第二取值為不同倍數與每一第一取值的乘積，且所述多個第二取值的中最大值為各第一取值中的最大值，多個第二取值的中最小值為各第一取值中的最小值；

根據所述初始分析參數和預設車輛動力學模型，確定與第二取值組合中的每第二取值對應的車輛橫擺角速度；

若確定各第二取值對應的車輛橫擺角速度中每一對車輛橫擺角速度的差值，均在預設差值范圍之內，則確定各第二取值對應的車輛橫擺角速度中與預設橫擺角速度最接近的車輛橫擺角速度，為最優角速度，并確定與所述最優角速度對應的第二取值，為待分析參數的最終值；

若確定各第二取值對應的車輛橫擺角速度中任一對車輛橫擺角速度的差值，不在預設差值范圍之內，則將各第二取值，作為新的第一取值。