本發明公開了一種高空無人機偵察圖像情報實時處理方法，通過對原始偵察圖像進行幾何修正得到修正偵察圖像，并將原始偵察圖像中的原始特征點映射至修正偵察圖像中得到修正特征點，通過不同修正偵察圖像之間的修正特征點進行特征匹配，對于不匹配的修正偵察圖像直接進行瓦片切割，對于相互匹配的修正偵察圖像計算其變換矩陣，并通過變換矩陣對修正偵察圖像進行較正，并對校正后的修正偵察圖像進行瓦片切割與融合；然后將瓦片切割后得到的偵察圖像瓦片與地圖背景瓦片進行融合，實現偵察圖像瓦片在二維地圖上的固化展示；本發明能夠有效減少修正偵察圖像之間存在的冗余信息，有效提高偵察圖像上目標判讀的效率的有益效果。

技術領域

本發明屬于偵察圖像處理的技術領域，具體涉及一種高空無人機偵察圖像情報實時處理方法。

背景技術

高空無人機通常被用于執行偵察、監視等任務，在執行任務過程中，無人機可通過搭載的光電球頭、相機等傳感器獲得大量偵察圖像及輔助信息，并通過無線鏈路將偵察數據下傳至地面指控站。及時準確地處理傳感器偵察數據，可以對戰場態勢進行更加精確地描述，協助指揮控制人員完成指揮決策。

圖像情報處理主要是利用偵察數據完成目標的發現、識別、定位的過程，一般包括圖像獲取、圖像存儲、圖像解析、圖像顯示、圖像處理、情報判讀、情報整編、情報分發等處理步驟。在作戰過程中，情報的時效性極強，只有快速獲取、處理、生成、分發可用情報才能對指揮作戰提供支撐，因此情報處理技術研究的重點在于提高處理速度，加快情報處理閉環過程。

目前，偵察圖像下傳至地面指控站后，指控站主要對偵察圖像進行存儲、實時顯示、判讀等操作，存在以下問題：

（1）機載傳感器連續成像，因此實時顯示的偵察圖像畫面隨時間動態變化，留給情報人員分析判讀的時間極為有限；

（2）由于單張圖像存在成像范圍小，無法對偵察區域的整體情況進行有效感知；

（3）相鄰圖像間存在一定信息冗余，造成同一區域多次判讀，影響判讀效率，在數據量大的情況下，難以做到實時分析。

發明內容

本發明的目的在于提供一種高空無人機偵察圖像情報實時處理方法，實現對偵察圖像進行及時全面展示與判讀，同時有效消除偵察圖像之間存在的冗余信息。

本發明通過下述技術方案實現：

一種高空無人機偵察圖像情報實時處理方法，包括以下步驟：

步驟1、實時接收無人機下傳的偵察數據，并對偵察數據進行解碼依次獲得若干原始偵察圖像與位置輔助信息，并根據位置輔助信息對原始偵察圖像進行幾何修正得到修正偵察圖像；

步驟2、提取原始偵察圖像中的原始特征點，并將原始特征點映射至對應的修正偵察圖像中得到修正特征點，并將當前修正偵察圖像對應的修正特征點與其余的修正偵察圖像對應的修正特征點進行特征匹配；

步驟3、根據特征匹配的結果對當前的修正偵察圖像進行直接瓦片切割或對當前的修正偵察圖像進行校正后進行瓦片切割和融合；

步驟4、將步驟3中得到的偵察圖像瓦片與地圖背景瓦片融合，將偵察圖像瓦片展示于二維地圖上；

步驟5、基于二維地圖中的偵察圖像瓦片進行目標判讀、標注、編輯、推送。

為了更好的實現本發明，進一步地，所述步驟3中，若當前修正偵察圖像對應的修正特征點與其余的修正偵察圖像對應的修正特征點不匹配，則將當前修正偵察圖像直接按層級進行瓦片切割得到偵察圖像瓦片，并保存相應的位置輔助信息；若當前修正偵察圖像對應的修正特征點與其余的修正偵察圖像對應的修正特征點匹配，則對當前修正偵察圖像進行校正，然后對校正后的修正偵察圖像按層級進行瓦片切割得到偵察圖像瓦片，并將偵察圖像瓦片融合，并保存相應的位置輔助信息。

為了更好的實現本發明，進一步地，對當前修正偵察圖像進行校正具體包括以下步驟：

步驟a、針對相互匹配的修正特征點，采用多維向量表示修正特征點；