本發明提供一種碰撞回避輔助裝置。在為了回避與障礙物的碰撞而能夠執行自動制動處理和自動轉向處理的碰撞回避輔助裝置中，如果轉向角度的大小大于預定的閾值，則當判斷為駕駛員具有通過轉向操作來回避碰撞的意向而停止自動制動處理以及自動轉向處理的執行時，可能發生如下的現象，即，在作為執行了自動轉向處理的結果而轉向角度與閾值相比變大時，自動制動處理以及自動轉向處理的執行被停止。本發明在自動制動處理以及自動轉向處理同時被執行時，即使轉向角度的大小大于預定的閾值，也繼續進行自動制動處理以及自動轉向處理的處理。

本申請為，中國國家申請號為2018101799630、申請日為2018年03月05日、發明名稱為碰撞回避輔助裝置的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種用于回避車輛與障礙物發生碰撞的、對車輛所具備的制動裝置以及轉向裝置進行控制的碰撞回避輔助裝置。

背景技術

在一直以來眾所周知的這種碰撞回避輔助裝置的一種裝置(以下，也稱為“現有裝置”)中，當至與障礙物發生碰撞為止的預測時間小于預定值時，為了回避與該對象物之間的碰撞而開始進行產生制動力的自動制動處理。此外，在現有裝置中，在僅通過自動制動處理而無法回避與障礙物的碰撞時，除了執行自動制動處理以外，還會執行“使轉向角度自動變化的自動轉向處理”(參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-27292號公報

發明內容

但是，由于在自動制動處理的執行過程中，如果車輛的駕駛員實施了用于碰撞回避的轉向操作，則將使由駕駛員實施的碰撞回避操作優先進行，因此存在不執行自動制動處理較為適當的情況。因此，考慮如下情況，即，如果作為車輛的轉向盤的操作量的轉向角度的大小大于預定的角度閾值，則停止自動制動處理的執行。

但是，在除了自動制動處理之外還執行有自動轉向處理時，有可能發生如下的情況，即，即使轉向角度的大小與角度閾值相比變大了，也無法區分這是由駕駛員實施的轉向操作的結果，還是自動轉向處理的結果。

本發明是為了處理上述的課題而完成的發明。即，本發明的目的之一在于，提供一種在自動制動處理的執行過程中，在轉向角度的大小變大時，能夠確切地對是否應該停止自動制動處理的執行進行判斷的碰撞回避輔助裝置。

用于實現上述目的的本發明所涉及的碰撞回避輔助裝置(以下，也稱為“本發明裝置”)具備：障礙物檢測部、轉向角傳感器以及碰撞回避控制部。

所述障礙物檢測部(毫米波雷達41以及前方攝像機42)對處于車輛(10)的行進方向上的障礙物進行檢測。

所述轉向角傳感器(68)對所述車輛所具備的轉向盤(51)的旋轉角度即轉向角度(θs)進行檢測。

所述碰撞回避控制部(碰撞回避ECU20)在判斷為所述車輛將與被檢測出的所述障礙物發生碰撞時(在圖4的步驟425中判斷為“是”)，執行通過對所述車輛的制動裝置(制動ECU32以及制動致動器66)進行控制而使所述車輛的速度(車速Vs)降低的“自動制動處理”(圖5)。

此外，所述碰撞回避控制部在判斷為通過所述自動制動處理而所述車輛在到達所述障礙物之前的時間點下無法停止時(在圖5的步驟525中判斷為“是”)，除了執行所述自動制動處理之外，還執行通過對包括所述轉向盤在內的所述車輛的轉向裝置進行控制而對所述車輛的轉向輪的轉向角度進行變更的“自動轉向處理”(圖6)。

而且，所述碰撞回避控制部在執行所述自動制動處理且不執行所述自動轉向處理的情況下，在被檢測出的所述轉向角度的大小與預定的“第一角度閾值(θth1)”相比變大時(在圖5的步驟510中判斷為“否”)，停止所述自動制動處理的執行(圖5的步驟555至步驟560)，