[發明專利]一種抗慢變干擾的相平面姿態控制方法在審
| 申請號： | 202110450138.1 | 申請日： | 2021-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN113311850A | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發明（設計）人： | 陳志華;解永春;周中澤;李光旭;楊曉龍;陳堯;鐘睿明;王裙;李振松;李川;許凡 | 申請（專利權）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 張麗娜 |
| 地址： | 100080 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 抗慢變 干擾 平面 姿態 控制 方法 | ||
1.一種抗慢變干擾的相平面姿態控制方法，其特征在于：該方法所針對的航天器上配置有大推力器和小推力器，該具體步驟包括：
(1)建立慢變干擾下的航天器動力學模型；
(2)建立用于估計航天器三軸的總干擾角加速度的擴張狀態觀測器，并使用所建立的擴張狀態觀測器估計航天器三軸的總干擾角加速度；
(3)構建三軸的相平面，并將所構建的三軸相平面分別分為七個區；
(4)根據步驟(1)中所建立的慢變干擾下的航天器動力學模型、根據所述步驟(2)的擴張狀態觀測器估計出的三軸總干擾角加速度和步驟(3)的三軸相平面分區，得到每軸相平面的七個區的控制指令；
(5)航天器的推力器根據步驟(4)得到的三軸相平面控制指令進行噴氣。
2.根據權利要求1所述的一種抗慢變干擾的相平面姿態控制方法，其特征在于：
所述步驟(1)的建立的慢變干擾下的航天器動力學模型為：
其中，x1,x2,x3表示慢變干擾下的航天器的三軸姿態角，三軸姿態角為滾動姿態角、俯仰姿態角和偏航姿態角；
表示慢變干擾下的航天器的三軸姿態角速度，三軸姿態角速度為滾動姿態角速度、俯仰姿態角速度和偏航姿態角速度；
表示慢變干擾下的航天器的三軸姿態角加速度，三軸姿態角加速度為滾動姿態角加速度、俯仰姿態角加速度和偏航姿態角加速度；
X＝[x1,x2,x3]T，
表示航天器的轉動慣量矩陣；
表示慢變干擾下的航天器的三軸姿態控制指令；
d1,d2,d3表示慢變干擾在航天器的三軸分量；
D＝[d1,d2,d3]T
表示由于航天器所受外部慢變干擾D、航天器三軸動力學耦合及三軸控制輸入耦合帶來的總干擾角加速度在三軸的分量；
Y＝[y1,y2,y3]T，其中，y1,y2,y3表示慢變干擾下的航天器的三軸姿態角的測量值；
V＝[v1,v2,v3]T，其中，v1,v2,v3表示慢變干擾下的航天器的三軸姿態角的測量噪聲。
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