1.一種運(yùn)載火箭半實(shí)物仿真試驗(yàn)伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性測(cè)試方法，其特征在于步驟如下：

(1)搭建伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試環(huán)境；

所述伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試環(huán)境包括伺服控制器、伺服機(jī)構(gòu)、擺角傳感器、伺服動(dòng)態(tài)特性測(cè)試計(jì)算機(jī)、負(fù)載發(fā)動(dòng)機(jī)、伺服系統(tǒng)油源、加載系統(tǒng)；

(2)預(yù)設(shè)伺服動(dòng)態(tài)特性激勵(lì)信號(hào)表，并編寫動(dòng)態(tài)測(cè)試程序；

(3)通過(guò)伺服系統(tǒng)油源將伺服能源加壓至正常工作壓力，加載系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)，為伺服控制器、擺角傳感器上電，伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試環(huán)境中各器件參數(shù)正常后，通過(guò)測(cè)試計(jì)算機(jī)發(fā)送零值激勵(lì)信號(hào)，當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至零位后，采集擺角傳感器輸出信號(hào)，并于零值激勵(lì)信號(hào)發(fā)送結(jié)束后處理輸出電壓值，截取電壓值穩(wěn)定后的數(shù)據(jù)求取平均值，根據(jù)所得數(shù)據(jù)確定零位時(shí)擺角傳感器輸出軸b(V)；

(4)通過(guò)測(cè)試計(jì)算機(jī)發(fā)送階梯激勵(lì)信號(hào)，發(fā)送結(jié)束后，處理輸出電壓值，截取各階梯點(diǎn)穩(wěn)定后的電壓數(shù)據(jù)，求取平均值，獲取各階梯激勵(lì)下的擺角傳感器輸出數(shù)據(jù)，并利用輸出數(shù)據(jù)減去零位時(shí)的擺角傳感器輸出值b(V)，并與階梯激勵(lì)信號(hào)進(jìn)行擬合，獲取伺服系統(tǒng)標(biāo)度因數(shù)k(V/o)；

(5)通過(guò)測(cè)試計(jì)算機(jī)發(fā)送正弦激勵(lì)信號(hào)，發(fā)送結(jié)束后，處理輸出電壓值，截取各頻率點(diǎn)穩(wěn)定后的電壓數(shù)據(jù)，求取平均值，獲取各頻率點(diǎn)正弦信號(hào)激勵(lì)下的擺角傳感器輸出數(shù)據(jù)，將處理后的擺角傳感器輸出數(shù)據(jù)減去零位時(shí)的擺角傳感器輸出值b(V)，獲取各頻點(diǎn)真實(shí)的正弦輸出響應(yīng)信號(hào)y(n)；

(6)根據(jù)步驟(5)所得減去零位時(shí)的擺角傳感器輸出值b(V)的擺角傳感器輸出數(shù)據(jù)，對(duì)各頻率點(diǎn)的特征幅值及相位變化進(jìn)行分析，并將各頻率點(diǎn)的特征幅值減去20lgk，相位變化不變，獲取伺服系統(tǒng)于各頻率點(diǎn)的幅頻裕度及相位裕度。