[發(fā)明專利]一種剛?cè)狁詈辖换ケ?/span>在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110363048.9 | 申請(qǐng)日： | 2021-04-02 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113084788A | 公開（公告）日： | 2021-07-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邱智偉;王文彪;鮑官軍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 浙江工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J9/10 | 分類號(hào)： | B25J9/10;B25J9/08 |
| 代理公司： | 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡紅娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 耦合 交互 | ||
1.一種剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢喊ㄈ舾晒?jié)首尾耦合的柔性氣動(dòng)肌肉以及貫穿各柔性氣動(dòng)肌肉的剛性骨架，所述剛性骨架由若干軸節(jié)首尾活動(dòng)連接組成，所述柔性氣動(dòng)肌肉包括若干環(huán)繞剛性骨架布置的氣管以及分別設(shè)置于氣管兩端、用于對(duì)各氣管進(jìn)行密封固定的密封端蓋和進(jìn)氣端蓋，所述進(jìn)氣端蓋上設(shè)置有用于對(duì)各氣管進(jìn)行充氣的進(jìn)氣孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核鰟傂怨羌馨ǘ溯S節(jié)和伸縮軸節(jié)，所述伸縮軸節(jié)包括外軸節(jié)和套于外軸節(jié)內(nèi)且能軸向活動(dòng)的內(nèi)軸節(jié)；
所述伸縮軸節(jié)的內(nèi)軸節(jié)與相鄰伸縮軸節(jié)的外軸節(jié)活動(dòng)連接，其中一個(gè)端軸節(jié)與相鄰伸縮軸節(jié)的外軸節(jié)活動(dòng)連接，另一個(gè)端軸節(jié)與相鄰伸縮軸節(jié)的內(nèi)軸節(jié)活動(dòng)連接；兩端軸節(jié)固定在對(duì)應(yīng)的端蓋上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核鰞?nèi)軸節(jié)內(nèi)設(shè)置有用于測(cè)量剛性骨架線位移信息的位移傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核龆溯S節(jié)、外軸節(jié)和內(nèi)軸節(jié)用于彼此間連接的端部上均設(shè)置有萬向節(jié)叉，相互配合的萬向節(jié)叉通過萬向節(jié)銷活動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核鋈f向節(jié)銷上安裝有用于測(cè)量剛性骨架角度位移信息的角度傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核鰞?nèi)軸節(jié)包括伸縮桿，所述伸縮桿伸入外軸節(jié)內(nèi)的端部上設(shè)置有凸臺(tái)，所述外軸節(jié)內(nèi)壁上設(shè)置有防止凸臺(tái)滑出的臺(tái)階。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核鋈嵝詺鈩?dòng)肌肉的密封端蓋與相鄰柔性氣動(dòng)肌肉的進(jìn)氣端蓋相連接，且相連的密封端蓋與進(jìn)氣端蓋之間留有用于充氣管伸入的間隙。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢合噙B接的密封端蓋與進(jìn)氣端蓋通過卡扣或扎帶連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核鰟側(cè)狁詈辖换ケ郯ㄈ?jié)柔性氣動(dòng)肌肉，每個(gè)所述柔性氣動(dòng)肌肉包括三個(gè)呈“品”形分布的氣管。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的剛?cè)狁詈辖换ケ郏涮卣髟谟冢核雒芊舛松w和進(jìn)氣端蓋上均設(shè)置有伸入對(duì)應(yīng)氣管內(nèi)對(duì)氣管進(jìn)行固定的鎖柱，所述進(jìn)氣孔貫穿進(jìn)氣端蓋上的鎖柱。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于浙江工業(yè)大學(xué)，未經(jīng)浙江工業(yè)大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/202110363048.9/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
