1.一種基于幾何特征提取和邊緣感知編碼的三維點云分割方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

構建并訓練用于三維點云邊緣預測的邊緣預測網絡以及用于對三維點云中各點進行分割預測的分割網絡；

所述的邊緣預測網絡輸入為三維點云中各個點所在鄰域內的原始特征方差，輸出為三維點云中各個點是否為邊緣點；

所述的分割網絡采用編碼器解碼器的結構，包括多層依次級聯的且呈對稱結構的編碼器和解碼器，三維點云的原始特征作為分割網絡第一層的輸入，同時邊緣預測網絡預測的邊緣預測結果會在不同的尺度下進行使用，在點云進行采樣的過程中，邊緣預測結果隨著一起下采樣并與通常的下采樣共享下采樣的采樣點，分割網絡中的每一層執行以下操作：

首先，對當前采樣尺度下的點云進行幾何特征提取得到幾何特征；

然后，將幾何特征與當前層已有輸入特征進行拼接得到拼接特征；

接著，基于邊緣預測結果對拼接特征進行邊緣感知特征提取更具有表征能力的特征并輸出作為下一層的輸入特征；

最后，利用跳躍鏈接將對應分辨率下編碼器的特征與解碼器的特征融合在一起，得到原始分辨率的特征，使用激活函數對原始分辨率的特征進行歸一化，得到每個點屬于不同類別的概率，完成點云分割。