[發明專利]一種多PD結構的抗NLOS干擾可見光定位方法在審
| 申請號： | 202110359043.9 | 申請日： | 2021-04-02 |
| 公開（公告）號： | CN113050034A | 公開（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發明（設計）人： | 黃漪婧;馬盛林;張輝 | 申請（專利權）人： | 明晶芯晟（成都）科技有限責任公司 |
| 主分類號： | G01S5/16 | 分類號： | G01S5/16 |
| 代理公司： | 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570 | 代理人： | 劉杰 |
| 地址： | 610000 四川省成都市（四川）自由貿易*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 pd 結構 nlos 干擾 可見光 定位 方法 | ||
1.一種適用于室內AGV的定位方法，其特征在于包含以下步驟：
1)分別利用可見光通信定位和慣導定位獲得AGV的位置信息；
2)對各組位置信息分別進行濾波處理，得到不同的位置估計值和方差；
3)根據方差計算兩組位置估計的權重值，從而得到優化后的位置估計值及其方差。
2.一種AGV協同定位優化方法，其特征在于包含以下步驟：
1)相鄰AGV對該AGV的位置信息進行觀測，并對其進行濾波處理得到一組相對位置估計值和方差；
2)將自身位置估計值及其方差分別加上相對位置估計值及其方差，得到相鄰AGV對該AGV的位置測量估計值及其方差，并將測量估計值及其方差傳輸給該AGV；
3)利用慣導數據，對相鄰AGV傳送的位置信息進行延遲補償；
4)利用各AGV的位置估計值方差計算權重，而后對該AGV的位置信息進行優化，從而實現多AGV協同定位。
3.根據權利要求1的方法，其特征在于對兩組定位信息的優化步驟包括：
1)對定位數據進行濾波處理得到位置估計值及其方差Ps；
2)權重計算公式：
3)權重調整因子選取：α取值越大，越能抵制穩定性差的位置估計方法；
4)位置及其方差優化算法：
4.根據權利要求2的方法，其特征在于對多AGV定位信息的優化步驟包括：
1)對相對位置數據進行濾波處理得到相對位置估計值及其方差PDi；
2)計算對相鄰AGV位置測量估計值及其方差：Pi＝Ps+PDi；
3)延時補償方法：根據當時相鄰AGV觀測的與其自身的坐標偏差，結合慣導數據相鄰AGV的觀測值進行修正；
4)多AGV協同定位的權重計算：α取1；
5)多AGV協同定位的位置估算算法：
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