1.一種點云數據標注方法，包括：

將原始點云數據集合進行數據分割，得到至少兩個點云數據子集，其中，所述至少兩個點云數據子集中存在多個相同編號的點云數據；

利用預先訓練的預測模型，分別對每個點云數據子集進行預測，得到所述每個點云數據子集中各點云數據的預測類別和預測概率；

根據所述每個點云數據子集中各點云數據的預測類別和預測概率，確定所述原始點云數據集合中各點云數據的標注結果；

其中，所述根據所述每個點云數據子集中各點云數據的預測類別和預測概率，確定所述原始點云數據集合中各點云數據的標注結果，包括：

根據所述每個點云數據子集中各點云數據在所述原始點云數據集合中的編號，執行如下操作：

如果當前編號對應的至少一個點云數據中，各點云數據的預測類別均相同，則將該預測類別作為所述原始點云數據集合中當前編號的點云數據的標注結果；

如果當前編號對應的至少一個點云數據中，各點云數據的預測類別不唯一，則根據每種預測類別的預測概率確定目標預測類別，并將該目標預測類別作為所述原始點云數據集合中當前編號的點云數據的標注結果。