[發明專利]一種基于無人機噴灑農藥裝置及控制方法有效
| 申請號: | 202110348416.2 | 申請日: | 2021-03-31 |
| 公開(公告)號: | CN113044221B | 公開(公告)日: | 2023-04-07 |
| 發明(設計)人: | 王杰;賈海江;黃崇俊;韋建玉;黃斌;王靜;王鳳龍;任廣偉 | 申請(專利權)人: | 中國農業科學院煙草研究所(中國煙草總公司青州煙草研究所);廣西中煙工業有限責任公司 |
| 主分類號: | B64D1/18 | 分類號: | B64D1/18;B64U10/14;B64C39/02;A01M7/00;B64U101/45;B64U101/40 |
| 代理公司: | 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463 | 代理人: | 耿鵬 |
| 地址: | 266101 山東*** | 國省代碼: | 山東;37 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 一種 基于 無人機 噴灑 農藥 裝置 控制 方法 | ||
1.一種基于無人機噴灑農藥裝置的控制方法,其特征在于,
所述基于無人機噴灑農藥裝置包括:
無人機,所述無人機連接的橋接機構,所述橋接機構配合的噴灑裝置;
所述無人機包括機體,所述機體設置有若干夾緊條,所述夾緊條連接加強桿,所述機體還設置有甲板,所述甲板設置有若干導軌滑塊,所述導軌滑塊兩側設置有限位塊;
所述橋接機構包括若干連接塊,所述連接塊連接第一導桿,所述第一導桿設置有第二導桿,所述第二導桿連接固定底板,所述固定底板連接加強駐,所述加強柱連接壓塊;
所述噴灑裝置包括交換閥門,所述交換閥門連接的噴灑箱本體,所述噴灑箱本體連接推動塊,所述推動塊連接電動缸;
所述第二導桿連接第三導桿,所述第三導桿連接移動塊,所述移動塊連接頂塊;
所述移動塊還連接導向柱,所述導向柱設置有彈簧;
所述壓塊設置有接近傳感器且所述橋接機構通過所述連接塊連接所述導軌滑塊;
所述噴灑箱本體還連接有定位柱;
所述控制方法具體包括以下步驟:
獲取當前無人機的位置信息;
根據所述無人機的位置信息計算出無人機到達噴灑裝置位置需要的時間,得出時間信息;
將所述時間信息與實際時間信息對比,得出偏差率;
判斷所述偏差率是否不大于預設偏差率閾值;
若不大于,則得出結果信息;
若大于,重新調整時間信息;
將所述結果信息傳輸至控制器;
所述控制器啟動裝置;
獲取當地的天氣信息;
根據所述當地的天氣信息得出在預設時間的風力特征向量;
將所述的風力特征向量分解,得出各個方向的一維向量;
判斷所述一維向量是否大于預設的一維向量;
若大于,則增加無人機到達噴灑裝置位置需要的時間,得出增加信息;
將所述增加信息傳輸至控制器。
2.根據權利要求1所述的一種基于無人機噴灑農藥裝置的控制方法,其特征在于,還包括:
獲取噴灑裝置與無人機中心點位置;
根據所述中心點位置確定噴灑裝置中心點位置是否與無人機中心點位置重合;
若是,則得出控制信息;
若否,調節無人機的位置直至噴灑裝置中心點位置與無人機中心點位置重合并得出控制信息;
將所述控制信息傳輸至控制器。
3.根據權利要求1所述的一種基于無人機噴灑農藥裝置的控制方法,其特征在于,所述無人機的位置信息包括無人機與噴灑裝置的位移信息、無人機的體積信息、噴灑箱的體積信息。
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