本發(fā)明公開了一種視覺檢測機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整多工位混合柔性加工系統(tǒng)，包括工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、3D視覺檢測系統(tǒng)、激光刻印讀取存儲系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、上下料伺服控制系統(tǒng)、工裝夾具快換系統(tǒng)、工位識別檢測系統(tǒng)、儲壓吹氣清掃系統(tǒng)、工位遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)、第一工業(yè)交換機(jī)、第一可編程控制器、人機(jī)界面、電磁閥、傳感器，所述上下料伺服控制系統(tǒng)的控制端連接到第一可編程控制器的輸入和輸出端，所述工位識別檢測系統(tǒng)的輸出端連接到可編碼程控制器模擬量處理單元輸入端，所述儲壓吹氣清掃系統(tǒng)的控制端連接到第一可編程控制器輸入和輸出端。本發(fā)明，實現(xiàn)自動化智能作業(yè)，大大減少了人工成本，降低了不良率，提高了生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及視覺檢測激光刻印機(jī)器人應(yīng)用多工位混合加工技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種視覺檢測機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整多工位混合柔性加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用、3D視覺檢測處理、激光刻印讀取存儲、動態(tài)信息交互是一種視覺檢測機(jī)器人自動調(diào)整多工位混合柔性加工系統(tǒng)的主要核心技術(shù)。目前，市場上只有單一產(chǎn)品實現(xiàn)自動化加工的設(shè)備并且不能實現(xiàn)自動拍照數(shù)據(jù)處理、夾爪快速切換、機(jī)器人姿態(tài)自動調(diào)整抓取、加工尺寸自動檢測、激光刻印讀取存儲等多品種混合柔性加工的過程，加工完成后只能依靠手動卡尺或尺規(guī)進(jìn)行測量。在本發(fā)明作出之前，這幾種功能還沒有同時具備在同一臺自動化系統(tǒng)中，單一產(chǎn)品的加工設(shè)備是通過手動或半自動操作機(jī)床完成加工的過程，不能實現(xiàn)人機(jī)交互；單獨(dú)的工件檢測是通過手動卡尺或尺規(guī)測量檢驗，測量方式落后且精度不高。這種結(jié)構(gòu)的不足是操作繁瑣，精度不高，適用性不強(qiáng)，以上兩類設(shè)備嚴(yán)重制約了生產(chǎn)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種視覺檢測機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整多工位混合柔性加工系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種視覺檢測機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整多工位混合柔性加工系統(tǒng)，包括工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、3D視覺檢測系統(tǒng)、激光刻印讀取存儲系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、上下料伺服控制系統(tǒng)、工裝夾具快換系統(tǒng)、工位識別檢測系統(tǒng)、儲壓吹氣清掃系統(tǒng)、工位遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)、第一工業(yè)交換機(jī)、第一可編程控制器、人機(jī)界面、電磁閥、傳感器，工業(yè)機(jī)器人控制器、 3D視覺控制器、激光刻印控制器、條碼讀取器、安全防護(hù)系統(tǒng)、第一可編程控制器、人機(jī)界面、機(jī)床遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)通過通訊接口與第一工業(yè)交換機(jī)連接，第七軸伺服驅(qū)動器通過通訊接口與機(jī)器人控制器連接，所述第七軸伺服驅(qū)動器用于驅(qū)動地軌軸進(jìn)行定位，所述地軌軸上安裝有六軸機(jī)器人，所述3D視覺控制器通過專用電纜與3D工業(yè)相機(jī)連接，所述激光刻印控制器通過專用電纜與刻印頭連接，所述上下料伺服控制系統(tǒng)的控制端連接到第一可編程控制器的輸入和輸出端，所述工位識別檢測系統(tǒng)的輸出端連接到可編碼程控制器模擬量處理單元輸入端，所述儲壓吹氣清掃系統(tǒng)的控制端連接到第一可編程控制器輸入和輸出端，所述工裝夾具快換系統(tǒng)與機(jī)器人控制器做信號交互，所述電磁閥、傳感器與第一可編程控制器連接控制。

優(yōu)選的，所述人機(jī)界面是顯示觸摸型，所述通訊接口是RJ45以太網(wǎng)口。

優(yōu)選的，所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)為六軸工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)和第七軸地軌控制系統(tǒng)，所述第七軸地軌伺服驅(qū)動器安裝于工業(yè)機(jī)器人電控柜內(nèi)并通過通訊口并入工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行整體控制。

優(yōu)選的，所述的3D視覺檢測系統(tǒng)為高精度三維圖像檢測處理系統(tǒng)，所述3D 工業(yè)相機(jī)安裝在上料平臺上方，所述3D視覺控制器安裝在控制柜內(nèi)。

優(yōu)選的，所述激光刻印讀取存儲系統(tǒng)為激光刻印機(jī)加條碼讀取器，所述激光刻印頭安裝于下料平臺上方，所述激光刻印控制器安裝在控制柜內(nèi)，所述激光刻印讀取存儲系統(tǒng)與激光刻印頭并排安裝。

優(yōu)選的，所述安全防護(hù)系統(tǒng)為安全激光控制器和激光掃描頭，所述安全激光控制器通過專用電纜與激光掃描頭連接，所述安全激光控制器通過通訊接口與第一工業(yè)交換機(jī)連接，所述激光掃描頭安裝于待防護(hù)區(qū)域，所述安全激光控制器安裝在控制柜內(nèi)。