1.一種堆垛機取放貨系統，包括上位機、堆垛機、托盤、貨架和PLC控制單元；

所述上位機向堆垛機發送貨物外形尺寸數據，即貨物外形的寬度W、高度H以及深度D；

所述堆垛機用于接收上位機發送的貨物外形尺寸數據并執行貨物取放程序；所述堆垛機包括載貨臺、貨叉和基于視覺相機測距的貨物外形檢測系統；所述基于視覺相機測距的貨物外形檢測系統安裝在載貨臺上；所述貨叉安裝在載貨臺底端，當貨叉在載貨臺中間位置時，定義為貨叉的原點；

所述托盤用于放置貨物，托盤下開設有兩貨槽，貨叉可放置在貨槽內；

所述貨架用于存放貨物，包括固定式貨架和可伸縮貨架；

所述PLC控制單元安裝在載貨臺上，用于系統控制和輸出報警；

其特征在于：所述基于視覺相機測距的貨物外形檢測系統，包括五個視覺相機，所述視覺相機與PLC控制單元連接；所述載貨臺上安裝有外檢框架，外檢框架左右橫梁上分別安裝左視覺相機（1）和右視覺相機（2），外檢框架前后兩側分別安裝前視覺相機（3）和后視覺相機（4），載貨臺頂部中央位置安裝一升降機構，升降機構上安裝一頂部視覺相機（5），升降機構帶動頂部視覺相機在高位和低位間升降，調整頂部視覺相機的畫面捕捉范圍；可伸縮貨架安裝在固定式貨架的左側或/和右側或/和頂部上端，固定式貨架和可伸縮貨架的立柱或/和橫梁固定連接；所述可伸縮貨架由一個以上獨立的可調貨架單元組成；所述可調貨架單元的立柱和橫梁由圓筒型伸縮桿或伸縮型滑槽桿構成，所述圓筒型伸縮桿或伸縮型滑槽桿與相鄰圓筒型伸縮桿或伸縮型滑槽桿端部固定連接；所述圓筒型伸縮桿或伸縮型滑槽桿上安裝有伸縮驅動機構，所述伸縮驅動機構由電機驅動，帶動圓筒型伸縮桿或伸縮型滑槽桿在豎直或水平方向伸縮，實現貨架的高度、寬度和深度調節。