1.基于雙向通信串口的導(dǎo)航接收機(jī)主備機(jī)切換方法，所述的導(dǎo)航接收機(jī)包括第一接收機(jī)和至少一個(gè)第二接收機(jī)，第一接收機(jī)為工作設(shè)備，實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)功能，并輸出心跳信號；第二接收機(jī)為備份設(shè)備，其特征在于，包括以下運(yùn)行步驟：

步驟1，導(dǎo)航接收機(jī)設(shè)備上電，所有接收機(jī)均加載FPGA、DSP程序，執(zhí)行步驟2；

步驟2，接收機(jī)的FPGA在1ms內(nèi)檢測外部輸入的心跳信號，執(zhí)行步驟3；

步驟3，如果心跳信號達(dá)標(biāo)，執(zhí)行步驟4，反之，執(zhí)行步驟7；

步驟4，當(dāng)檢測的心跳信號達(dá)標(biāo)，該接收機(jī)的FPGA將本機(jī)狀態(tài)寄存器設(shè)置為備機(jī)狀態(tài)，指定本機(jī)為第二接收機(jī)，關(guān)閉第二接收機(jī)的心跳脈沖輸出功能，并將設(shè)置為備機(jī)的狀態(tài)上報(bào)至本機(jī)的DSP；執(zhí)行步驟5

步驟5，接收機(jī)的FPGA識別本機(jī)DSP是否下發(fā)將本機(jī)狀態(tài)寄存器配置為主機(jī)狀態(tài)指令，如是，將本機(jī)狀態(tài)寄存器配置為主機(jī)狀態(tài)，將本機(jī)配置為為第一接收機(jī)，轉(zhuǎn)到步驟6；反之，回到步驟2；

步驟6，第一接收機(jī)的FPGA將本機(jī)狀態(tài)置為預(yù)切換狀態(tài)，打開心跳脈沖輸出功能，執(zhí)行步驟2；

步驟7，第一接收機(jī)的FPGA將本機(jī)狀態(tài)寄存器設(shè)置為主機(jī)，正式打開心跳脈沖輸出功能，并將主機(jī)狀態(tài)上報(bào)至本機(jī)DSP；執(zhí)行步驟8；

步驟8，接收機(jī)FPGA識別DSP是否下發(fā)將本機(jī)狀態(tài)寄存器配置為備機(jī)狀態(tài)指令，如是，將本機(jī)狀態(tài)寄存器配置為備機(jī)狀態(tài)，執(zhí)行步驟9，反之，回到步驟2；

步驟9，接收機(jī)FPGA將本機(jī)狀態(tài)置為預(yù)切換狀態(tài)，關(guān)閉心跳脈沖輸出功能，并執(zhí)行步驟2。