2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于位置預(yù)測(cè)的編隊(duì)無(wú)人機(jī)路由協(xié)議，其特征是，所述步驟三具體為：

本發(fā)明將無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)在坐標(biāo)軸上預(yù)測(cè)間隔內(nèi)的加速度看作均值為零方差為恒定值的高斯變量，定義預(yù)測(cè)間隔ΔT=t_n-t_n-1=mΔt，其中Δt為最小時(shí)間單位，m為正整數(shù)；

定義節(jié)點(diǎn)在x軸上第i個(gè)時(shí)間單位后的速度分量為v_x⁽ⁱ⁾，得到其表述式為：

其中ε_x⁽⁰⁾表示x軸上的第i個(gè)高斯加速度分量；

定義x軸上t_n時(shí)刻的位置坐標(biāo)為x⁽ⁿ⁾，其表述式為：

本發(fā)明根據(jù)x軸上t_n-1時(shí)刻的位置坐標(biāo)為x^(n-1)推導(dǎo)得到在x軸上t_n時(shí)刻的位置坐標(biāo)均值μ_x和方差δ_x²的表述式如下：

，

其中δ_εx²為加速度在x軸上分量的方差，為了簡(jiǎn)化計(jì)算，假設(shè)ε_x⁽ⁱ⁾的所有方差均相等；

在y軸和z軸上的位置坐標(biāo)均值μ_y、μ_z和方差δ_y²、δ_z²計(jì)算過(guò)程與x軸相似；本發(fā)明假設(shè)三個(gè)坐標(biāo)軸上的加速度相互獨(dú)立，則可根據(jù)三個(gè)坐標(biāo)軸上位置的均值和方差表達(dá)式推導(dǎo)出節(jié)點(diǎn)從坐標(biāo)（x^(n-1)，y^(n-1)，z^(n-1)）到坐標(biāo)（x⁽ⁿ⁾，y⁽ⁿ⁾，z⁽ⁿ⁾）的聯(lián)合概率密度函數(shù)為：

根據(jù)此式，可得到無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)在t_n時(shí)最大概率的位置坐標(biāo)；

定義無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)在預(yù)測(cè)間隔ΔT=t_n-t_n-1=mΔt內(nèi)的坐標(biāo)點(diǎn)軌跡為L(zhǎng)_Ri，根據(jù)上述聯(lián)合概率密度函數(shù)可得到L_Ri的表述式為L(zhǎng)_Ri={L_Ri⁽¹⁾，L_Ri⁽²⁾，…，L_Ri⁽ⁿ⁾，…，L_Ri^(m)}，其中L_Ri⁽ⁿ⁾= {x_Ri⁽ⁿ⁾，y_Ri⁽ⁿ⁾，z_Ri⁽ⁿ⁾}表示節(jié)點(diǎn)R_i在第n個(gè)時(shí)間單位nΔt時(shí)的位置坐標(biāo)，其中n分布于區(qū)間[1,m]且為整數(shù)。