1.一種組合導航的洋流速度估計方法，所述組合導航為SINS/DVL/GPS組合導航，其特征在于，包括：

建立最優化函數；所述最優化函數的參數包括：洋流速度；

求解所述最優化函數，以估計出洋流速度；

其中，所述建立最優化函數，包括：

假設在i時刻，AUV在載體坐標系下的洋流速度為DVL探水模式下得到的DVL速度為DVL數據更新時間為SINS姿態角表示為(θ_p,θ_r,θ_y)，(θ_p,θ_r,θ_y)分別表示俯仰角，滾轉角和偏航角；

DVL坐標系和AUV坐標系重合，不存在轉換關系，從運動學方面考慮，AUV在載體坐標系下的絕對速度滿足以下公式：

將上式等號左右兩邊分別乘以并轉換到導航坐標系，則有如下公式：

其中，ENU代表東北天坐標系，AUV在東北天坐標系下解算出的位置和洋流速度呈線性關系，

時間T內，將GPS數據中的經緯度轉換到東北天坐標系下的位置，表示為：

其中，i為i時刻，i時刻GPS的位置增量計算公式為：

最優化函數為：

其中，由第i時刻的公式2得到；

其中，假設AUV在水面游動時間為T，并且滿足在時間T內AUV保持定航游，在選擇進行洋流估計的水面航行路線時需要滿意以下兩個條件：

條件一：航向滿足

其中，α為預設閾值，表示航向的直線度，表示AUV方位角的最大值，表示AUV方位角的最小值；

條件二：GPS信號的精度大于預設精度值，且GPS信號的動態偏差值小于預設偏差值；

其中，當AUV每次上浮到水面停留時間短，以致每次只能采集到一個GPS觀測數據時，所述最優化函數為：

其中，為i＝N時，GPS的位置增量，計算公式如下：

上式中的為AUV每次上浮到水面采集到的唯一一個GPS數據。