[發(fā)明專利]基于剛體碰撞特性的多目標球體運動軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110175502.8 | 申請日： | 2021-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN112907618A | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊培春 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市普匯智聯(lián)科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/20 | 分類號： | G06T7/20;G06T7/292;G06T7/60 |
| 代理公司： | 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399 | 代理人： | 田春龍 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 剛體 碰撞 特性 多目標 球體 運動 軌跡 跟蹤 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于剛體碰撞特性的多目標球體運動軌跡跟蹤方法，其特征在于，包括：
通過攝像機采集臺球桌的桌面的視頻圖像；
根據(jù)所述視頻圖像對所述桌面上各個目標球體進行軌跡跟蹤；
在軌跡跟蹤過程中，檢測每個目標球體是否與其它目標球體發(fā)生碰撞；
若發(fā)生碰撞，根據(jù)預(yù)設(shè)的剛體碰撞特性軌跡跟蹤規(guī)則對發(fā)生碰撞的目標球體進行軌跡跟蹤。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于剛體碰撞特性的多目標球體運動軌跡跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視頻圖像對所述桌面上各個目標球體進行軌跡跟蹤，具體包括：
對所述視頻圖像進行預(yù)處理獲得連續(xù)幀圖像；
對每幀圖像上各個目標球體進行識別獲得第一識別結(jié)果；
獲取所述第一識別結(jié)果中每個目標球體的臺球?qū)傩院椭行奈恢茫?/p>
獲取預(yù)設(shè)的標準臺球模型數(shù)據(jù)庫中與所述臺球?qū)傩詫?yīng)的標準臺球模型；
獲取預(yù)設(shè)的虛擬桌面；
將所述標準臺球模型基于所述中心位置在所述虛擬桌面上表示并輸出。
3.如權(quán)利要求2所述的一種基于剛體碰撞特性的多目標球體運動軌跡跟蹤方法，其特征在于，所述檢測每個目標球體是否與其它目標球體發(fā)生碰撞，具體包括：
獲取第t時刻所述虛擬桌面上表示第m個目標球體的中心位置坐標(αm，t，βm，t，γm，t)，表示第n個目標球體的中心位置坐標(αn，t，βn，t，γn，t)；
計算第m個目標球體與第n個目標球體之間的距離：
其中，L(m，n)為第m個目標球體與第n個目標球體之間的距離，m≠n；
當所述距離滿足下式且滿足的時間小于等于預(yù)設(shè)時間閾值時，確定該兩個目標球體在第t時刻發(fā)生碰撞：
L(m，n)≤σ·2R
其中，σ為預(yù)設(shè)的誤差系數(shù)，R為預(yù)設(shè)的臺球半徑。
4.如權(quán)利要求3所述的一種基于剛體碰撞特性的多目標球體運動軌跡跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的剛體碰撞特性軌跡跟蹤規(guī)則對發(fā)生碰撞的目標球體進行軌跡跟蹤，具體包括：
獲取第t-1時刻所述虛擬桌面上第m個目標球體的第一瞬時速度和第一運動方向，第n個目標球體的第二瞬時速度和第二運動方向；
根據(jù)所述剛體碰撞特性軌跡跟蹤規(guī)則基于所述第一瞬時速度、第一運動方向、第二瞬時速度和第二運動方向確定第m個目標球體碰撞后的第一瞬時移動軌跡以及第n個目標球體的第二瞬時移動軌跡；
將所述第一瞬時移動軌跡和第二瞬時移動軌跡在所述虛擬桌面上相應(yīng)位置表示并輸出。
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