本專利公開了一種無人機自主著陸系統(tǒng)、方法和無人機，屬于計算機軟領域，用于提高無人機自主著陸的起始高度，提高無人機自主著陸精確度，避免了現(xiàn)有技術中完全依靠GPS或單一攝像頭引導自主著陸時精確度低、容易受到干擾的問題。本發(fā)明的主要通過設置至少兩個具有不同識別范圍的著陸傳感器，例如焦距不同的攝像頭，獲取著陸目標點信息，控制無人機進行著陸。當無人機所處高度僅適用唯一著陸傳感器時，利用該著陸傳感器采集的著陸相關信息，識別著陸目標點；在無人機所處環(huán)境可以適用至少兩個著陸傳感器時，綜合所述至少兩個著陸傳感器采集的著陸相關信息，識別著陸目標點，最終控制無人機進行著陸。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機領域，尤其涉及一種無人機自主著陸系統(tǒng)、方法和無人機。

背景技術

隨著無人機行業(yè)的迅猛發(fā)展，對于無人機產(chǎn)品的需求已經(jīng)不僅僅局限于小型消費級旋翼無人機，各行各業(yè)對于大型復合翼載人或載貨無人機的需求也越來越凸顯，并且對無人機著陸的自主性和精確性的要求越來越高。由于GPS信號容易被遮擋物干擾和精確度較低的特點，無人機僅僅依靠GPS位置信息實現(xiàn)固定位置著陸的精度，無法滿足現(xiàn)在對無人機自主精準著陸的需要。因此，無人機在使用GPS信息輔助實現(xiàn)固定位置自主精準著陸之外，還需要更多的信息來輔助完成著陸功能。

隨著視覺目標識別定位技術的不斷發(fā)展成熟，將視覺目標定位方法與現(xiàn)有技術相結合來輔助無人機實現(xiàn)固定位置自主精準著陸方法效果越來越好。對于小型消費級無人機具有飛行高度低和體積小易控制的特點，只需要使用簡單的攝像頭裝置在較低位置就能輔助無人機實現(xiàn)固定位置自主著陸的功能，對于體積重量較大和飛行高較高的復合翼無人機更不容易控制，所以需要在更高的高度就要開始位置自主引導。但是，普通焦距相機無法滿足視覺目標定位方法對識別距離的要求，如果將相機換成長焦距相機時可以滿足視覺定位方法，但無人機降到低空時使用長焦相機導致圖像范圍較小，無人機的擺動會使目標定位算法極易丟失目標導致輔助引導失敗。所以，在無人機自主著陸功能中能同時滿足高空和低空要求的目標識別定位方法成為一種關鍵技術。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種無人機自主著陸系統(tǒng)、方法和無人機，用于同時解決無人機識別著陸點的高度較低，以及接近地面時丟失檢測目標的問題。

本發(fā)明實施例提供一種無人機自主著陸系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

信息采集模塊，在所述無人機上設置至少兩個具有不同識別范圍的著陸傳感器，用于采集著陸相關信息，所述至少兩個著陸傳感器的識別范圍，依次且可重疊地覆蓋無人機著陸時的各階段；

著陸點識別模塊，在無人機所處環(huán)境僅適用唯一著陸傳感器時，利用該著陸傳感器采集的著陸相關信息，識別著陸目標點；在無人機所處環(huán)境可以適用至少兩個著陸傳感器時，綜合所述至少兩個著陸傳感器采集的著陸相關信息，識別著陸目標點；

控制模塊，控制所述無人機著陸到所述著陸目標點。

可選的，所述著陸點識別模塊包括：

信息預處理單元，對所述著陸傳感器采集的著陸相關信息進行預處理；

目標識別單元，根據(jù)預處理后的著陸相關信息，檢測著陸目標點；

數(shù)據(jù)處理單元，根據(jù)所述目標識別單元檢測的著陸目標點，計算無人機與著陸目標點的相對位置關系。

可選的，所述數(shù)據(jù)處理單元中，當無人機所處高度可以使至少兩個著陸傳感器所采集的著陸相關信息均可識別出著陸目標點時，分別計算無人機與著陸目標點的相對位置關系，并將所述至少兩個著陸傳感器得到的相對位置進行加權平均，得到最終的相對位置關系。

可選的，當所述著陸傳感器的數(shù)量為兩個時，分為第一著陸傳感器和第二著陸傳感器，對著陸傳感器得到的相對位置進行加權平均，權重通過以下方式確定：

首先設定第一高度閾值和第二高度閾值，所述第一高度閾值大于第二高度閾值；