本公開提出一種堆垛機保護系統(tǒng)和堆垛機，涉及自動化倉儲技術(shù)領(lǐng)域。本公開的一種堆垛機保護系統(tǒng)包括：貨叉中位檢測傳感器，位于堆垛機側(cè)面，沿垂直于取、放貨方向向著貨叉探測，被配置為檢測貨叉是否回到初始位置；橫梁位置檢測傳感器，位于堆垛機上當堆垛機取、放貨時與貨位橫梁相對應(yīng)的位置，向取、放貨方向探測，被配置為檢測堆垛機是否到達取、放貨位置；和貨位占用傳感器，位于堆垛機上的貨叉之間，向取、放貨方向探測，被配置為檢測目標貨位是否處于占用狀態(tài)。這樣的堆垛機保護系統(tǒng)能夠提高安全性和運行的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動化倉儲技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種堆垛機保護系統(tǒng)和堆垛機。

背景技術(shù)

堆垛機是現(xiàn)代制造企業(yè)立體倉儲物流系統(tǒng)中重要的搬運設(shè)備，主要用來運輸各種物料，為系統(tǒng)的柔性化、集成化、高效運行提供保證。

作為自動化立體倉庫物流系統(tǒng)中最核心的物流設(shè)備，堆垛機的運行穩(wěn)定性直接影響到整個庫區(qū)系統(tǒng)運行效率。

實用新型內(nèi)容

本公開的一個目的在于提高堆垛機運行的安全性、可靠性。

根據(jù)本公開的一些實施例的一個方面，提出一種堆垛機保護系統(tǒng)，其特征在于，包括：貨叉中位檢測傳感器，位于堆垛機側(cè)面，沿垂直于取、放貨方向，向著貨叉探測，被配置為檢測貨叉是否回到初始位置；橫梁位置檢測傳感器，位于堆垛機上當堆垛機取、放貨時與貨位橫梁相對應(yīng)的位置，向取、放貨方向探測，被配置為檢測堆垛機是否到達取、放貨位置；和貨位占用傳感器，位于堆垛機上的貨叉之間，向取、放貨方向探測，被配置為檢測目標貨位是否處于占用狀態(tài)。

在一些實施例中，堆垛機保護系統(tǒng)還包括：超寬檢測傳感器，位于堆垛機的貨物承載平臺垂直于取放貨方向上的邊沿，向取、放貨方向探測，被配置為確定目標貨位的貨物寬度是否超過堆垛機承載能力。

在一些實施例中，貨位占用傳感器包括：單伸貨位占用傳感器，被配合為檢測目標單伸貨位是否處于占用狀態(tài)；雙伸貨位占用傳感器，被配置為檢測目標雙伸貨位是否處于占用狀態(tài)。

在一些實施例中，貨位占用傳感器還包括：雙伸取貨單伸貨位占用傳感器，被配置為在雙伸取貨狀態(tài)下，檢測與目標雙伸貨位對應(yīng)的單伸貨位是否處于占用狀態(tài)。

在一些實施例中，橫梁位置檢測傳感器包括：單伸橫梁位置檢測傳感器，位于堆垛機上當堆垛機取、放貨時與單伸貨位的橫梁相對應(yīng)的位置，向取、放貨方向探測，被配置為檢測堆垛機是否到達目標單伸貨位的取、放貨位置；雙伸橫梁位置檢測傳感器，位于堆垛機上當堆垛機取、放貨時與雙伸貨位的橫梁相對應(yīng)的位置，向取、放貨方向探測，被配置為檢測堆垛機是否到達目標雙伸貨位的取、放貨位置。

在一些實施例中，單伸橫梁位置檢測傳感器包括：第一單伸橫梁位置檢測傳感器，位于在處于對于單伸貨位的取放貨低位時切換為不觸發(fā)狀態(tài)、高位時為常亮狀態(tài)的位置；第二單伸橫梁位置檢測傳感器，位于在處于對于單伸貨位的取放貨低位時為被貨架下沿觸發(fā)狀態(tài)、高位時為常亮狀態(tài)的位置。

在一些實施例中，堆垛機側(cè)面包括左側(cè)和右側(cè)；貨叉中位檢測傳感器包括：位于堆垛機左側(cè)，沿垂直于堆垛機從左側(cè)取、放貨方向向著貨叉探測的左側(cè)貨叉中位傳感器，被配置為從左側(cè)檢測貨叉是否回到初始位置；和位于堆垛機右側(cè)，沿垂直于堆垛機從右側(cè)取、放貨方向向著貨叉探測的左側(cè)貨叉中位傳感器，被配置為從右側(cè)檢測貨叉是否回到初始位置。

在一些實施例中，堆垛機側(cè)面包括左側(cè)和右側(cè)；橫梁位置檢測傳感器包括：位于堆垛機左側(cè)的左側(cè)橫梁位置傳感器，被配置為檢測堆垛機是否到達位于左側(cè)的貨位的取、放貨位置；和位于堆垛機右側(cè)的右側(cè)橫梁位置傳感器，被配置為檢測堆垛機是否到達位于右側(cè)的貨位的取、放貨位置。

在一些實施例中，堆垛機側(cè)面包括左側(cè)和右側(cè)；貨位占用傳感器包括：位于堆垛機左側(cè)的左側(cè)貨位占用傳感器，被配置為檢測左側(cè)貨位是否處于占用狀態(tài)；和位于堆垛機右側(cè)的右側(cè)橫梁位置傳感器，被配置為檢測右側(cè)貨位是否處于占用狀態(tài)。