1.一種含解耦并聯機構模塊的五自由度混聯機床，其特征在于：包括基座（1）、支架（2）、工作臺（10）、刀具旋轉總成（9）、三個移動滑塊總成、三根運動支鏈和兩根約束支鏈，支架（2）安裝在基座（1）上，其中兩個移動滑塊總成分別沿著X軸、Y軸的方向安裝在基座（1）上，第三個移動滑塊總成沿著Z軸的方向安裝在支架（2）上；三個移動滑塊總成分別通過三根運動支鏈連接工作臺（10），兩根約束支鏈的約束端安裝在工作臺（10）的頂面上，兩根約束支鏈的固定端安裝在支架（2）上；所述刀具旋轉總成（9）安裝在工作臺（10）的底部；三個移動滑塊總成通過三根運動支鏈驅動工作臺（10）和刀具旋轉總成（9）組成的整體進行三自由度運動，兩根約束支鏈約束對工作臺（10）和刀具旋轉總成的三自由度運動進行約束；

三個移動滑塊總成的結構完全相同，三個移動滑塊總成分別為X軸移動滑塊總成（3）、Y軸移動滑塊總成（12）和Z軸移動滑塊總成（6），X軸移動滑塊總成（3）和Y軸移動滑塊總成（12）均通過兩塊角鋼（301）固定在基座（1）上，X軸移動滑塊總成（3）的滑塊移動方向和Y軸移動滑塊總成（12）的移動方向相互垂直；Z軸移動滑塊總成（6）通過豎直設置的第一肋板豎直安裝在支架（2）上，Z軸移動滑塊總成（6）的滑塊移動方向與X軸移動滑塊總成（3）的滑塊移動方向和Y軸移動滑塊總成（12）的移動方向所在的平面垂直；

三根運動支鏈的結構完全相同，三根運動支鏈分別為X軸運動支鏈（4）、Y軸運動支鏈（11）和Z軸運動支鏈（7），X軸移動滑塊總成（3）通過X軸運動支鏈（4）連接工作臺（10）的側面，Y軸移動滑塊總成（12）通過Y軸運動支鏈（11）連接工作臺（10）的側面，Z軸移動滑塊總成（6）通過Z軸運動支鏈（7）連接工作臺（10）的頂面，所述運動支鏈包括第一定桿（401）、第二定桿（402）和第三定桿（403），第一定桿（401）的一端連接在移動滑塊總成的運動端，第一定桿（401）的另一端和第二定桿（402）的一端通過虎克鉸連接，第二定桿（402）的另一端和第三定桿（403）的一端通過虎克鉸連接，第三定桿（403）的另一端連接在工作臺（10）上；

兩根約束支鏈的結構完全相同，兩根約束支鏈分別為X軸約束支鏈（8）和Y軸約束支鏈（5），X軸約束支鏈（8）約束X軸移動滑塊總成（3）驅動X軸運動支鏈（4）工作時工作臺（10）的運動，Y軸約束支鏈（5）約束Y軸移動滑塊總成（12）驅動Y軸運動支鏈（11）工作時工作臺（10）的運動；所述約束支鏈包括圓導桿（803）、約束桿（802）和第四定桿（801），所述第四定桿（801）的底部固定在工作臺（10）的頂面上，第四定桿（801）的上端通過虎克鉸連接約束桿（802）的下端，所述約束桿（802）上設置有導槽，圓導桿（803）固定在支架（2）上，圓導桿（803）穿過約束桿（802）上的導槽，約束桿（802）上的導槽與圓導桿（803）相切；X軸約束支鏈（8）的圓導桿（803）垂直于X軸運動支鏈（4）的運動方向水平設置，Y軸約束支鏈（5）的圓導桿（803）垂直于Y軸運動支鏈（11）的運動方向水平設置；

所述刀具旋轉總成（9）包括X軸旋轉支鏈（908）、Y軸旋轉支鏈（903）、Z軸約束桿（909）準定平臺（901）、準動平臺（910）、刀具（911）、鋁型材（905）和兩個第四移動滑塊總成（900），所述準定平臺（901）通過三根垂直于準定平臺（901）設置的鋁型材（905）固定在工作臺（10）底部；兩個第四移動滑塊總成（900）均豎直固定在準定平臺（901）上；X軸旋轉支鏈（908）的一端連接在其中一個第四移動滑塊總成（900）的滑塊（305）上，X軸旋轉支鏈（908）的另一端連接準動平臺（910）；Y軸旋轉支鏈（903）的一端連接在另一個的第四移動滑塊總成（900）的滑塊（305）上，Y軸旋轉支鏈（903）的另一端連接在準動平臺（910）上；Z軸約束桿（909）的一端鉸接在準動平臺（910）上，Z軸約束桿（909）的另一端鉸接在準定平臺（901）上；Z軸約束桿（909）與準動平臺（910）的鉸接軸方向與X軸旋轉支鏈（908）連接的第四移動滑塊總成（900）的滑塊運動方向相互垂直，Z軸約束桿（909）與準定平臺（901）的鉸接軸方向與Y軸旋轉支鏈（903）連接的第四移動滑塊總成（900）的滑塊運動方向相互垂直；刀具（911）固定在所述準動平臺（910）的底部；兩個第四移動滑塊總成（900）通過X軸旋轉支鏈（908）、Y軸旋轉支鏈（903）驅動準動平臺（910）和刀具（911）組成的整體進行運動，Z軸約束桿（909）約束準動平臺（910）和刀具（911）組成的整體的運動方向。