[實(shí)用新型]腿部結(jié)構(gòu)及仿人機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202022484209.3 | 申請日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN213892711U | 公開（公告）日： | 2021-08-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李海雷;董浩;趙明國;楊國平;張偉寧 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 腿部 結(jié)構(gòu) 人機(jī) | ||
1.腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括大腿件、小腿件、連接于所述大腿件與所述小腿件之間的膝部轉(zhuǎn)動組件、安裝于所述大腿件的髖關(guān)節(jié)件、安裝于所述小腿件的踝關(guān)節(jié)件、與所述踝關(guān)節(jié)件相連的腳板，以及連接于所述腳板與所述踝關(guān)節(jié)件之間的力傳感器；所述踝關(guān)節(jié)件包括用于驅(qū)動所述腳板側(cè)擺的踝部側(cè)擺組件，以及用于驅(qū)動所述踝部側(cè)擺組件前擺的踝部前擺組件；所述踝部前擺組件包括固定安裝于所述小腿件的踝部前擺電機(jī)、固定端安裝于所述小腿件的踝部前擺減速機(jī)，以及設(shè)于所述踝部前擺電機(jī)與所述踝部前擺減速機(jī)之間的踝部前擺傳動機(jī)構(gòu)；所述踝部前擺減速機(jī)的輸出端與所述踝部側(cè)擺組件相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部前擺減速機(jī)為諧波減速機(jī)，所述踝部前擺減速機(jī)包括與所述小腿件固定連接的踝部前擺鋼輪、適配于所述踝部前擺鋼輪且與所述踝部側(cè)擺組件相連的踝部前擺柔輪、支撐于所述踝部前擺鋼輪與所述踝部前擺柔輪之間的第一踝部前擺軸承、適配于所述踝部前擺柔輪的踝部前擺波發(fā)生器，以及與所述踝部前擺波發(fā)生器相連的踝部前擺轉(zhuǎn)軸；所述踝部前擺轉(zhuǎn)軸與所述踝部前擺傳動機(jī)構(gòu)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部前擺減速機(jī)還包括固定連接于所述小腿件與所述踝部前擺鋼輪之間的踝部前擺殼體；所述踝部前擺殼體與所述踝部前擺轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有第二踝部前擺軸承；所述第二踝部前擺軸承的外圈安裝于所述踝部前擺殼體，所述踝部前擺轉(zhuǎn)軸安裝于所述第二踝部前擺軸承的內(nèi)圈。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部前擺轉(zhuǎn)軸與所述踝部側(cè)擺組件之間設(shè)有第三踝部前擺軸承；所述第三踝部前擺軸承與所述第二踝部前擺軸承分別位于所述踝部前擺波發(fā)生器的相對的兩側(cè)；所述第三踝部前擺軸承的外圈安裝于所述踝部側(cè)擺組件上，所述踝部前擺轉(zhuǎn)軸安裝于所述第三踝部前擺軸承的內(nèi)圈。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部前擺傳動機(jī)構(gòu)包括安裝于所述踝部前擺電機(jī)的轉(zhuǎn)軸的踝部前擺主動輪、安裝于所述踝部前擺轉(zhuǎn)軸的踝部前擺從動輪，以及設(shè)于所述踝部前擺主動輪與所述踝部前擺從動輪之間的踝部前擺傳動帶。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)件還包括與所述踝部側(cè)擺組件相連的踝部安裝支架；所述踝部側(cè)擺組件包括輸出端與所述踝部安裝支架固定連接的踝部側(cè)擺減速機(jī)、與所述踝部側(cè)擺減速機(jī)的固定端相連的踝部側(cè)擺殼體，以及設(shè)于所述踝部側(cè)擺殼體內(nèi)且與所述踝部側(cè)擺減速機(jī)傳動連接的踝部側(cè)擺電機(jī)；所述踝部前擺減速機(jī)的輸出端與所述踝部側(cè)擺殼體相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部側(cè)擺電機(jī)具有與所述踝部側(cè)擺減速機(jī)相連的踝部側(cè)擺轉(zhuǎn)軸，所述踝部側(cè)擺轉(zhuǎn)軸為中空軸；所述踝部側(cè)擺組件還包括貫穿所述踝部側(cè)擺轉(zhuǎn)軸及所述踝部側(cè)擺殼體的踝部側(cè)擺中空走線管。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部安裝支架為U型架或C型架；所述踝部側(cè)擺組件安裝于所述踝部安裝支架的內(nèi)壁。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部側(cè)擺組件還包括安裝于所述踝部安裝支架的第一踝部側(cè)擺軸承，以及連接于所述第一踝部側(cè)擺軸承與所述踝部側(cè)擺殼體之間的踝部側(cè)擺連接軸；所述第一踝部側(cè)擺軸承的外圈安裝于所述踝部安裝支架，所述踝部側(cè)擺連接軸的一端與所述第一踝部側(cè)擺軸承的內(nèi)圈相連，所述踝部側(cè)擺連接軸的另一端與所述踝部側(cè)擺殼體相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述踝部側(cè)擺減速機(jī)為諧波減速機(jī)；所述踝部側(cè)擺減速機(jī)包括與所述踝部安裝支架固定連接的踝部側(cè)擺鋼輪、適配于所述踝部側(cè)擺鋼輪且與所述踝部側(cè)擺殼體相連的踝部側(cè)擺柔輪、支撐于所述踝部側(cè)擺鋼輪與所述踝部側(cè)擺柔輪之間的第二踝部側(cè)擺軸承，以及適配于所述踝部側(cè)擺柔輪的踝部側(cè)擺波發(fā)生器；所述踝部側(cè)擺電機(jī)具有與所述踝部側(cè)擺波發(fā)生器相連的踝部側(cè)擺轉(zhuǎn)軸。
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