1.一種果園多機(jī)器人物理模型，其特征在于，該模型由PC機(jī)、果園領(lǐng)航機(jī)器人、果園跟隨機(jī)器人1和果園跟隨機(jī)器人2組成；

PC機(jī)通過(guò)網(wǎng)線先后與果園領(lǐng)航機(jī)器人、果園跟隨機(jī)器人1、果園跟隨機(jī)器人2相連，用于程序調(diào)試和編譯；果園領(lǐng)航機(jī)器人通過(guò)WIFI分別與果園跟隨機(jī)器人1和果園跟隨機(jī)器人2進(jìn)行雙向通信，果園跟隨機(jī)器人1和果園跟隨機(jī)器人2分別發(fā)送傳感器信息至果園領(lǐng)航機(jī)器人，果園領(lǐng)航機(jī)器人發(fā)送計(jì)算后的位姿信息至果園跟隨機(jī)器人1和果園跟隨機(jī)器人2，用于多機(jī)器人協(xié)同控制；

每個(gè)機(jī)器人包括上位機(jī)(1)、電源模塊(2)、傳感器感知模塊(3)、2D激光雷達(dá)(4)、運(yùn)動(dòng)模塊(5)、下位機(jī)(6)和果園機(jī)器人機(jī)械本體(7)；所述上位機(jī)（1）包括果園地圖(11) 、樹(shù)莓派(12)和顯示屏(13)；所述電源模塊（2）包括電源 (21)和降壓模塊(22)；所述傳感器感知模塊（3）包括GPS模塊(31)、超聲波傳感器(32)、IMU(33)和里程計(jì)(34)；所述運(yùn)動(dòng)模塊（5）包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)(51)和電機(jī)（52）；所述下位機(jī)（6）包括Arduino Mega 2560（61）和Arduino Nano（62）；所述果園機(jī)器人機(jī)械本體（7）包括履帶底盤（71）和上層隔板（72）；上位機(jī)（1）、傳感器感知模塊（3）、2D激光雷達(dá)（4）、下位機(jī)（6）均安裝在果園機(jī)器人機(jī)械本體（7）的上層隔板上（72）；電源模塊（2）、運(yùn)動(dòng)模塊（5）安裝在果園機(jī)器人機(jī)械本體（7）的履帶底盤（71）上；

所述樹(shù)莓派（12）加載果園地圖（11）,用于輔助多機(jī)器人在模擬果園環(huán)境內(nèi)協(xié)同定位；所述2D激光雷達(dá)（4）結(jié)合已導(dǎo)入的果園地圖（11）和傳感器感知模塊（3），用于單個(gè)機(jī)器人在果園定位；所述2D激光雷達(dá)（4）與樹(shù)莓派（12）之間通過(guò)UART通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；所述顯示屏（13）與樹(shù)莓派（12）相連，用于實(shí)時(shí)顯示果園機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)；

所述樹(shù)莓派（12）與Arduino Mega 2560（61）相連，兩者之間通過(guò)UART通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，用于讀取和處理Arduino Mega 2560（61）發(fā)送的信息；所述Arduino Mega 2560（61）與傳感器感知模塊（3）相連，兩者之間通過(guò)I2C通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，用于采集傳感器感知模塊（3）的信息；所述GPS模塊（31）用于獲取機(jī)器人的位置和航向信息；所述超聲波傳感器（32）用于果園中障礙物檢測(cè)；所述IMU（33）用于獲取果園機(jī)器人的姿態(tài)、角速度以及加速度信息；所述里程計(jì)（34）用于獲取果園機(jī)器人的速度信息；所述樹(shù)莓派（12）與ArduinoNano（62）相連，兩者之間通過(guò)UART通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，用于控制運(yùn)動(dòng)模塊（5）的速度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎、直行、后退和停車功能；所述電源模塊（2）對(duì)上位機(jī)（1）、傳感器感知模塊（3）、下位機(jī)（6）、運(yùn)動(dòng)模塊（5）進(jìn)行供電。