本發明提供一種混凝土泵車防傾覆預警方法和裝置，步驟一、檢查泵車的支撐狀態，若泵車處于三腿支撐的狀態，則執行以下的步驟；步驟二、確定由混凝土泵車三條支腿支點所圍成的三角形；步驟三、確定混凝土泵車的重心安全區域；步驟四、測量混凝土泵車三條支腿的支撐力；步驟五、根據測量得到的混凝土泵車三條支腿的支撐力，求混凝土泵車的重心；步驟六、判斷混凝土泵車的重心是否在混凝土泵車的重心安全區域內，若混凝土泵車的重心在混凝土泵車的重心安全區域內，則繼續執行步驟四，若混凝土泵車的重心不在混凝土泵車的重心安全區域內，則發出預警并限制混凝土泵車操作。本發明適用于三條支腿支撐下進行作業的混凝土泵車防傾覆預警。

技術領域

本發明涉及工程車輛防傾覆預警領域，具體是一種混凝土泵車防傾覆預警方法和裝置。

背景技術

混凝土泵車在施工作業時，需要利用混凝土泵車的支腿將混凝土泵車抬起，以起到固定混凝土泵車的作用。

目前現行的混凝土泵車防傾覆預警方法，為針對四條支腿同時支撐下的防傾覆預警方法。然而隨著技術的發展，混凝土泵車在三條支腿支撐下也可以保證混凝土泵車的穩定性，此時便需要一種三條支腿支撐下混凝土泵車防傾覆預警方法。

本發明擬提出一種混凝土泵車防傾覆預警方法，可適用于三條支腿支撐下混凝土泵車的防傾覆預警。

發明內容

本發明的目的是提供一種混凝土泵車防傾覆預警方法和裝置，用以進行混凝土泵車防傾覆預警，適用于三條支腿支撐下進行作業的混凝土泵車。

本發明的技術方案為：一種混凝土泵車防傾覆預警方法，包括步驟：

檢查泵車的支撐狀態，處于四腿支撐還是三腿支撐，若泵車處于四腿支撐下，則認為泵車是沒有傾覆風險的，若泵車處于三腿支撐的狀態，則執行以下的步驟；

確定混凝土泵車的重心安全區域；

測量混凝土泵車三條支腿的支撐力；

根據測量得到的混凝土泵車三條支腿的支撐力，求混凝土泵車的重心；

判斷混凝土泵車的重心是否在混凝土泵車的重心安全區域內，若混凝土泵車的重心不在混凝土泵車的重心安全區域內，則發出預警并限制混凝土泵車操作。

進一步的，所述確定混凝土泵車的重心安全區域，包括：

確定由混凝土泵車三條支腿支點所圍成的三角形；基于所述三角形確定計算用的原點坐標及坐標系；基于所述原點坐標及坐標系確定混凝土泵車的重心安全區域。

進一步的，所述混凝土泵車的重心安全區域包含在由混凝土泵車三條支腿支點所圍成的三角形區域內。

進一步的，若混凝土泵車的重心在混凝土泵車的重心安全區域內，繼續測量或計算所述支撐力、重心并判斷是否需要預警。

一種混凝土泵車防傾覆預警裝置，包括以下模塊：

支撐力測量模塊，用于測量混凝土泵車四條支腿的支撐力，若只有三條支腿受到壓力，則激活重心安全區域確定模塊、重心計算模塊和預警模塊；

重心安全區域確定模塊，用于確定混凝土泵車的重心安全區域；

重心計算模塊，用于根據測量得到的混凝土泵車三條支腿的支撐力，求混凝土泵車的重心；

預警模塊，用于判斷混凝土泵車的重心是否在混凝土泵車的重心安全區域內，若混凝土泵車的重心不在混凝土泵車的重心安全區域內，則發出預警并限制混凝土泵車操作。

進一步的，所述確定混凝土泵車的重心安全區域，包括：

確定由混凝土泵車三條支腿支點所圍成的三角形；基于所述三角形確定計算用的原點坐標及坐標系；基于所述原點坐標及坐標系確定混凝土泵車的重心安全區域。