本發明公開了一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，包括系統控制端、WMS系統、AGV調度系統和AGV；通過系統控制端，使WMS系統、AGV調度系統和自動化設備均與路徑規劃系統通訊連接，自動化設備通過向路徑規劃系統傳遞信號，使路徑規劃系統獲取自動化設備對應的位置，然后路徑規劃系統根據自動化設備的位置請求調用WMS系統對目的位置進行計算，并且將目的地結果反饋給路徑規劃系統，使路徑規劃系統根據起點和目的地位置匹配對應的路徑，進而達到了對業務場景路徑進行規劃的效果，通過路徑規劃配置系統提高了AGV的互聯互通能力，使AGV互聯互通的效率更高，通過AGV與多種自動化設備互聯互通降低了安全隱患。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，具體涉及一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統。

背景技術

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車；AGV調度系統是一套獨立運行的系統，與自動化設備或系統是無法進行互聯互通的；且AGV在實際運行過程中，很多業務場景在考慮安全可靠性的前提下需要進行與第三方自動化設備或系統進行安全確認；而在與互聯互通的過程中，涉及到通訊接口或通訊協議的不統一，對接的復雜性等因素；給整個智能化工廠的安全運行增加了很大的不安全因素。

綜上所述，現有的AGV存在以下缺點：

1、AGV是一套獨立的調度系統，且是一套成熟體系的標準化產品；但是在實際運行過程中缺少與第三方自動化設備和第三方系統的有效對接，也就是無法實現智能化工廠的完全無人化；

2、即便通過AGV自身的外接光電避障感應設備，也存在很大的安全隱患；因為有很多場景存在盲區；

3、有一些數據上的交互是無法實現的；因為AGV本身不含業務數據。所以需要一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，以解決在智能自動化工廠，AGV物流調度系統與工業自動化設備或系統之間的可配置型業務邏輯交互的問題。

發明內容

本發明的目的是為了克服現有技術存在的AGV在實際運行過程中缺少與第三方自動化設備和第三方系統的有效對接和自身的外接光電避障感應設備，也存在很大的安全隱患以及AGV本身不含業務數據，有一些數據上的交互無法實現的問題，提供一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，該基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統具有提高AGV互聯互通的能力，并且提高AGV安全有效的運行，大大提升了對接的效率以及AGV調度系統不具備的業務邏輯運算處理能力的效果。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種基于AGV站點自定義業務路徑規劃配置系統，包括系統控制端（1）、WMS系統（2）、AGV調度系統（3）和AGV（4）：所述WMS系統（2）和AGV調度系統（3）均與系統控制端（1）通訊連接，所述AGV調度系統（3）與AGV（4）通訊連接，所述系統控制端（1）與自動化設備（5）通訊連接，所述自動化設備（5）包括自動升降門（8）、卷盤機（6）、打貼碼設備（7），所述系統控制端（1）包含有PLC通訊模塊（9），所述PLC通訊模塊（9）通過基于ModbusTCP通訊協議、基于Socket通訊的TCP/IP通訊協議、基于上位機系統WebServices接口通訊協議和基于上位機WebAPI通訊協議與所述的自動化設備（5）通訊連接。

所述系統控制端（1），運行中包括以下步驟：

① 根據AGV的行走路線及站點，定義主流程的業務場景線段；

② 針對每個小線段定義交互動作規則；選擇交互對象及對應的通訊協議；

③ 針對每個小線段內AGV對接的自動化設備，當AGV到達自動化設備設備對應的安全點時，通過系統控制端與自動化設備互聯互通，實現安全作業。

優選的，所述自動化設備（5）還包括輸送帶、機械手、計數裝置等自動化工廠常用設備，所有自動化設備（5）均與系統控制端（1）通訊連接，其中部分設備受WMS系統（2）控制。