本發明提供一種自動駕駛轉向系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質，該系統包括通過主CAN線相連的主控制器和主轉向執行器和通過冗余CAN線相連的冗余控制器和冗余轉向執行器；主控制器與冗余CAN線相連；在主控制器、主轉向執行器、主CAN線、冗余控制器、冗余轉向執行器和冗余CAN線各自不滿足運行條件時，主控制器和冗余控制器根據當前的執行方式和轉向控制指令對智能車輛進行轉向駕駛；主控制器和冗余控制器對主轉向執行器、冗余轉向執行器的執行方式根據預設的執行狀態策略進行配置，能夠從CAN線架構、執行器及控制器之間的交互關系實現對車輛轉向的冗余控制，不論任何設備出現故障，都有系統進行接管，保證行駛安全。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛轉向系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在車輛進入自動駕駛模式或輔助駕駛模式時，通常會由車輛的自動駕駛控制器生成對應的轉向控制命令，再由執行器響應執行上述控制命令，使得車輛能夠按照規劃的行車路線行駛。

但是，如果上述執行器、控制器或通訊CAN網絡突然出現異常，駕駛員往往很難及時接管控制車輛行駛，導致安全隱患。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供一種自動駕駛轉向系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質。

本發明提供一種自動駕駛轉向系統，包括主轉向系統和冗余轉向系統：

所述主轉向系統包括通過主CAN線相連的主控制器和主轉向執行器；所述冗余轉向系統包括通過冗余CAN線相連的冗余控制器和冗余轉向執行器；所述主控制器與所述冗余CAN線相連；

在主控制器、主轉向執行器、主CAN線、冗余控制器、冗余轉向執行器和冗余CAN線各自不滿足運行條件時，主控制器和冗余控制器根據當前的執行方式和轉向控制指令對智能車輛進行轉向駕駛；

其中，主控制器和冗余控制器對主轉向執行器、冗余轉向執行器的執行方式根據預設的執行狀態策略進行配置。

根據本發明提供的一種自動駕駛轉向系統，所述執行方式包括：主控制器控制主轉向執行器、主控制器控制冗余轉向執行器、或冗余控制器控制冗余轉向執行器。

根據本發明提供的一種自動駕駛轉向系統，所述執行狀態策略包括：

當主控制器不滿足運行條件，使主控制器控制主轉向執行器，和主控制器控制冗余轉向執行器的方式進入錯誤狀態，冗余控制器控制冗余轉向執行器的方式進入工作狀態；

當冗余控制器不滿足運行條件，使主控制器控制主轉向執行器的方式進入工作狀態，主控制器控制冗余轉向執行器的方式進入待命狀態，冗余控制器控制冗余轉向執行器的方式進入錯誤狀態；

當主轉向執行器不滿足運行條件，使主控制器控制主轉向執行器的方式進入錯誤狀態，主控制器控制冗余轉向執行器的方式進入工作狀態，冗余控制器控制冗余轉向執行器的方式進入待命狀態；

當冗余轉向執行器不滿足運行條件，使主控制器控制主轉向執行器的方式進入工作狀態，主控制器控制冗余轉向執行器，和冗余控制器控制冗余轉向執行器的方式進入錯誤狀態；

當主CAN線不滿足運行條件，使主控制器控制主轉向執行器的方式進入錯誤狀態，主控制器控制冗余轉向執行器的方式進入工作狀態，冗余控制器控制冗余轉向執行器的方式進入待命狀態；

當冗余CAN線不滿足運行條件，使主控制器控制主轉向執行器的方式進入工作狀態，主控制器控制冗余轉向執行器，和冗余控制器控制冗余轉向執行器的方式進入錯誤狀態。

本發明還提供一種自動駕駛轉向方法，包括：