本發明公開了一種數據庫機房復雜路徑規劃系統及其規劃方法，包括：全局路徑規劃系統在環境信息已知情況下，按照路徑規劃指標，尋找一條從起始點到目標點的最優無碰撞路徑，針對已有的路徑規劃算法，根據機器人所處的環境選擇合適的運算方式，使得機器人在環境中能夠穩定運行；局部路徑規劃系統在環境信息完全未知情況下，側重考慮機器人當前的局部環境信息，進一步通過多傳感器對路徑環境進行探測，讓機器人具有良好的避障能力，進而獲取障礙物的位置和幾何性質信息；混合路徑規劃系統結合全局路徑規劃系統和局部路徑規劃系統，從而在已知和未知的狀態下進行自動調整，進一步提升復雜路徑規劃下系統的平穩運行，降低系統的延遲響應。

技術領域

本發明涉及一種路徑規劃技術，尤其是一種數據庫機房復雜路徑規劃系統及其規劃方法。

背景技術

隨著機器人技術的快速發展，路徑規劃也成為了機器人領域研究的熱點問題之一，路徑規劃不但要滿足機器人能順利從起始點到目標點，還要考慮時間、距離等條件因素，并盡可能對這些指標進行優化；路徑規劃系統根據對環境信息的把握程度可把路徑規劃劃分為全局路徑規劃和局部路徑規劃，其中，從獲取障礙物信息是靜態或是動態的角度看，全局路徑規劃屬于靜態規劃，局部路徑規劃屬于動態規劃，而全局路徑規劃需要掌握所有的環境信息，根據環境地圖的所有信息進行路徑規劃；局部路徑規劃只需要由傳感器實時采集環境信息，了解環境地圖信息，然后確定出所在地圖的位置及其局部的障礙物分布情況，從而可以選出從當前結點到某一子目標結點的最優路徑。

現有的路徑規劃系統在復雜的路徑規劃系統中無法明確起始點和目標點的位置信息，從而加劇路徑規劃系統的運行負載，在路徑規劃系統的運行下無法維持系統出現異常以及未知狀態下的安全，傳統的全局路徑規劃方法大多數情況下都可以尋找到全局最優解，但同時也存在全局信息難以預知以及計算量較大和實時性差；而局部路徑規劃方法具有較好的實時性，但由于缺乏全局信息且易陷入局部最優而導致無法到達目標點，造成路徑規劃時出現路徑偏移。

發明內容

發明目的：提供一種數據庫機房復雜路徑規劃系統，以解決上述問題。

技術方案：一種數據庫機房復雜路徑規劃系統，其特征在于，包括

按照已知路徑規劃指標，尋找一條從起始點到目標點最優無碰撞路徑的全局路徑規劃系統；

通過多傳感器對路徑環境進行探測，讓機器人具有良好的避障能力的局部路徑規劃系統；

結合全局路徑規劃系統和局部路徑規劃系統的混合路徑規劃系統。

根據本發明的一個方面，所述全局路徑規劃系統在環境信息已知情況下，按照路徑規劃指標，尋找一條從起始點到目標點的最優無碰撞路徑，針對已有的路徑規劃運算，根據機器人所處的環境選擇合適的運算方式，使得機器人在環境中能夠穩定運行；

局部路徑規劃系統在環境信息完全未知情況下，側重考慮機器人當前的局部環境信息，進一步通過多傳感器對路徑環境進行探測，用探測信息的時間段實時更新柵格地圖，讓機器人具有良好的避障能力，進而獲取障礙物的位置和幾何性質信息；

混合路徑規劃系統結合全局路徑規劃系統和局部路徑規劃系統，從而在已知和未知的狀態下進行自動調整，進一步提升復雜路徑規劃下系統的平穩運行，降低系統的延遲響應。

根據本發明的一個方面，所述柵格地圖，將數據庫機房內的環境離散成大小相同的獨立單元，將每個獨立單元的狀態分為占用和空閑，進而用P(C)表示每個單元被障礙物占據的概率，P(C＝1)表示每個單元為占用狀態，P(C＝0)表示每個單元為空閑狀態，m表示全局地圖，進而得出如下方式：

P(m)＝ΠP(C)

進而根據組合方式得出全局地圖的占用概率；

對每個獨立單元的占用概率進行評估，進而由

P(m)＝ΠP(C)