一種基于TCP/IP通信的沖壓機械手控制系統，包括總控制器、多臺沖壓機械手控制器和多臺沖床控制器，總控制器、多臺沖壓機械手控制器和多臺沖床控制器通過TCP/IP通信方式進行通信；其中，總控制器用于以輪詢的方式向所有機械手控制器和所有沖床控制器發送狀態查詢命令，以獲得所有沖壓機械手和所有沖床的工作狀態信息，根據所獲得的工作狀態信息產生機械手控制命令和沖床控制命令，并將機械手控制命令和沖床控制命令分別發送給沖壓機械手控制器和沖床控制器，以控制沖壓機械手和沖床的動作。本發明還公開了基于TCP/IP通信的沖壓機械手控制系統的控制方法。本發明可實現沖壓機械手和沖床的聯動控制。

技術領域

本發明涉及沖壓技術領域。

背景技術

近年來，作為實施自動化生產線、工業4.0、智能制造車間、數字化工廠的重要基礎裝備之一的工業機器人，得到了越來越廣泛的運用。在沖壓加工制造領域，傳統的沖壓機械手一般由直線導軌組成，其負載能力小，工作空間小，利用工業機器人進行代替能夠很好地彌補該缺點。此外，傳統的沖壓機械手與沖床往往由自身進行獨立控制，當機械手或者沖床一方出現故障時，另一方無法立刻停運行，存在嚴重的沖壓安全隱患。因此，實現沖壓機械手與沖床的聯動控制，有助于提高整個沖壓系統的安全性。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種基于TCP/IP通信的沖壓機械手控制系統及其控制方法，其可實現沖壓機械手和沖床的聯動控制。

本發明所要解決的又一技術問題在于提供一種基于TCP/IP通信的沖壓機械手控制系統及其控制方法，其可統一沖壓機械手的動作，減少沖壓生產過程中的等待和節拍時間。

本發明實施例的一種基于TCP/IP通信的沖壓機械手控制系統，包括總控制器、多臺沖壓機械手控制器和多臺沖床控制器，總控制器、多臺沖壓機械手控制器和多臺沖床控制器通過TCP/IP通信方式進行通信；其中，總控制器用于以輪詢的方式向所有機械手控制器和所有沖床控制器發送狀態查詢命令，以獲得所有沖壓機械手和所有沖床的工作狀態信息，根據所獲得的工作狀態信息產生機械手控制命令和沖床控制命令，并將機械手控制命令和沖床控制命令分別發送給沖壓機械手控制器和沖床控制器，以控制沖壓機械手和沖床的動作。

進一步地，總控制器用于接收上料機上是否有料的檢測信號和下料機上是否有料的檢測信號，在檢測到所有沖壓機械手處于取料等待點的位置且無異常、所有沖床無異常并且處于單次沖壓模式和上死點位置時，向有料的沖床和有料的上料機所對應的沖壓機械手控制器發送取料命令，以使有料的沖床和有料的上料機所對應的沖壓機械手執行取料動作；在檢測到所有沖壓機械手無異常、所有沖床無異常且處于單次沖壓模式和上死點位置時，向對應于無料的沖床及無料的下料機且處于放料等待點位置的沖壓機械手所對應的沖壓機械手控制器發送放料命令，使對應于無料的沖床及無料的下料機且處于放料等待點位置的沖壓機械手執行放料動作；在檢測到所有沖壓機械手無異常、所有沖床無異常且處于單次沖壓模式和上死點位置時，向有料且對應的沖壓機械手處于放料安全點位置的沖床發送沖壓命令，以使沖床執行沖壓動作。

本發明還公開了前述的基于TCP/IP通信的沖壓機械手控制系統的控制方法，應用于沖壓生產線，沖壓生產線包含一上料機、一下料機、多臺機械手和多臺沖床；多臺沖床排列在上料機與下料機之間，上料機與相鄰的沖床之間、下料機與相鄰的沖床之間以及每相鄰的兩臺沖床之間設有一臺所述的沖壓機械手；該控制方法包括以下步驟：

總控制器在檢測到所有沖壓機械手處于取料等待點的位置且無異常、所有沖床無異常并且處于單次沖壓模式和上死點位置時，向有料的沖床和有料的上料機所對應的沖壓機械手控制器發送取料命令，以使有料的沖床和有料的上料機所對應的沖壓機械手執行取料動作；

總控制器在檢測到所有沖壓機械手無異常、所有沖床無異常且處于單次沖壓模式和上死點位置時，向對應于無料的沖床及無料的下料機且處于放料等待點位置的沖壓機械手所連接的沖壓機械手控制器發送放料命令，使對應于無料的沖床及無料的下料機且處于放料等待點位置的沖壓機械手執行放料動作；