4.一種基于等待因子的公交優先控制裝置，其特征在于，包括：

列表構建模塊，用于建立信號交叉口需要優先通行的車輛列表；

列表更新模塊，用于根據車輛進入、離開交叉口的情況實時更新所述車輛列表；

因子計算模塊，用于計算所述車輛列表中每個車輛的等待因子，一個車輛的所述等待因子為根據所述一個車輛在路口的停車等待時間、所述一個車輛的優先級以及所述一個車輛的晚點時間計算得到；所述等待因子為根據以下公式計算得到：

Wi＝Ti*E(Pi)*D(Li)，

式中，Wi表示第i個車輛的等待因子，Ti表示第i個車輛在路口停車等待的時間，Pi表示第i個車輛的優先級，E(Pi)表示等待時間的擴縮系數，Li表示第i個車輛的晚點時間；D(Li)表示是否晚點的擴縮系數；

車輛確定模塊，用于根據所述每個車輛的等待因子確定在預設優先策略下的優先放行車輛；

車輛放行模塊，用于通過延長綠燈或縮短紅燈時間來實現所述優先放行車輛的優先放行；

所述信號交叉口設置有車輛感知設備，所述延長綠燈或縮短紅燈的時間為根據所述優先放行車輛的等待因子和所述優先放行車輛與停車線之間的其他車輛數量確定；

所述預設優先策略為最大等待因子策略，所述車輛確定模塊用于選擇所述車輛列表中等待因子最大的車輛作為所述優先放行車輛。