本發明涉及地下管道技術領域，更具體的說是地下管道檢測機器人，包括移動承載腔構件、連接鉸接裝置、伸縮承載腿裝置、移動滾輪構件、檢測承載板裝置、管道檢測裝置、調整動力裝置、打磨動力構件和伸縮打磨裝置，連接鉸接裝置的兩端分別與兩個移動承載腔構件固定連接，兩個移動承載腔構件上均固定連接有多個伸縮承載腿裝置，多個伸縮承載腿裝置的外端均固定連接有移動滾輪構件，移動承載腔構件上固定連接有檢測承載板裝置，檢測承載板裝置上鉸接連接有管道檢測裝置，檢測承載板裝置上固定連接有調整動力裝置，調整動力裝置與管道檢測裝置傳動連接，移動承載腔構件上固定連接有打磨動力構件，本裝置實現對彎形的地下管道進行檢測。

技術領域

本發明涉及地下管道技術領域，更具體的說是地下管道檢測機器人。

背景技術

地下管道是敷設在地下用于輸送液體、氣體或松散固體的管道。中國古代早已采用陶土燒制的地下排水管道。明朝建都北京，大量采用磚和條石砌筑地下排水管道。現代的地下管道種類繁多，有圓形、橢圓形、半橢圓形、多圓心形、卵形、矩形、馬蹄形等各種斷面形式，采用鋼、鑄鐵、混凝土、鋼筋混凝土、預應力混凝土、磚、石、石棉水泥、陶土、塑料、玻璃鋼等材料建造。對圓形的地下管道檢測時需要機器進到管道內進行檢測，而現有的機器人無法通過彎形管道進行檢測，所以設計一種可對彎形的地下管道進行檢測機器人尤為重要。

發明內容

本發明涉及地下管道技術領域，更具體的說是地下管道檢測機器人，包括移動承載腔構件、連接鉸接裝置、伸縮承載腿裝置、移動滾輪構件、檢測承載板裝置、管道檢測裝置、調整動力裝置、除塵動力構件和伸縮除塵裝置，本裝置實現對彎形的地下管道進行檢測。

地下管道檢測機器人，包括移動承載腔構件、連接鉸接裝置、伸縮承載腿裝置、移動滾輪構件、檢測承載板裝置、管道檢測裝置、調整動力裝置、除塵動力構件和伸縮除塵裝置，所述的移動承載腔構件設置有兩個，所述的連接鉸接裝置的兩端分別與兩個移動承載腔構件固定連接，兩個所述的移動承載腔構件上均固定連接有多個伸縮承載腿裝置，多個所述的伸縮承載腿裝置的外端均固定連接有移動滾輪構件，其中一個所述的移動承載腔構件上固定連接有檢測承載板裝置，所述的檢測承載板裝置上鉸接連接有管道檢測裝置，所述的檢測承載板裝置上固定連接有調整動力裝置，所述的調整動力裝置與管道檢測裝置傳動連接，另一個所述的移動承載腔構件上固定連接有除塵動力構件，所述的除塵動力構件上連接有多個伸縮除塵裝置。

作為本技術方案的進一步優化，本發明地下管道檢測機器人所述的移動承載腔構件包括檢測空腔、固定插孔和端側板，檢測空腔上均勻設置有多個固定插孔，檢測空腔的外端固定連接有端側板，移動承載腔構件設置有兩個，兩個檢測空腔內均固定連接有蓄電池組。

作為本技術方案的進一步優化，本發明地下管道檢測機器人所述的連接鉸接裝置包括固接板I、鉸接座、固接板II和鉸接板，固接板I上固定連接有鉸接座，固接板II上固定連接有鉸接板，鉸接座與鉸接板通過鉸接連接，固接板I和固接板II分別固定連接在兩個檢測空腔的內端。

作為本技術方案的進一步優化，本發明地下管道檢測機器人所述的伸縮承載腿裝置包括圓方滑腔、固定方條和擠壓彈簧I，圓方滑腔內滑動連接有固定方條，圓方滑腔內固定連接有擠壓彈簧I，擠壓彈簧I的另一端與固定方條固定連接，所述的伸縮承載腿裝置設置有多個，多個圓方滑腔分別固定連接在兩組多個固定插孔內。

作為本技術方案的進一步優化，本發明地下管道檢測機器人所述的移動滾輪構件包括車輪座、移動輪和電動機I，車輪座通過軸轉動連接有移動輪，電動機I固定連接在車輪座上，電動機I的輸出軸與移動輪固定連接的軸固定連接，所述的移動滾輪構件設置有多個，多個車輪座分別固定連接在多個固定方條的外端，多個電動機I分別與兩個檢測空腔內的蓄電池組通過導線和開關連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明地下管道檢測機器人所述的檢測承載板裝置包括電動機II、承載轉板和軸承座，電動機II固定連接在位于前端的端側板的內端，電動機II的輸出軸與該端側板轉動連接并伸出，電動機II輸出軸的外端固定連接有承載轉板，承載轉板上固定連接有軸承座。