1.一種基于直接法的火箭軟著陸軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據火箭軟著陸過程建立考慮推力變化率和程序角速度的火箭動力軟著陸段運動方程，其中，所述火箭動力軟著陸段運動方程為

D＝0.5ρS_refC_D||V||V

其中，r＝[x,y,z]^T為位置矢量，x為火箭在x軸的位置，y為火箭在y軸的位置，z為火箭在z軸的位置，V＝[V_x,V_y,V_z]^T為速度矢量，m為火箭質量，T為發動機推力幅值，D為氣動阻力，ρ為大氣密度，S_ref為參考面積，C_D為氣動阻力系數，g為目標系下的重力加速度矢量，I_sp為發動機比沖，g₀為海平面重力加速度，ψ為偏航角，為俯仰角，ω_ψ和分別表示俯仰角速度和偏航角速度，δ_T表示發動機推力變化率；

根據火箭軟著陸運動過程建立火箭動力軟著陸段狀態約束方程，其中，所述火箭動力軟著陸段狀態約束方程包括:火箭動力軟著陸段初始狀態約束方程、火箭動力軟著陸段終端狀態約束方程和火箭動力軟著陸段過程約束方程；

根據所述火箭動力軟著陸段狀態約束方程和所述火箭動力軟著陸段運動方程建立火箭動力軟著陸段在線軌跡規劃方程；

在線滾動規劃火箭著陸軌跡。