本發(fā)明實(shí)施例提供一種路口引導(dǎo)線生成方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：根據(jù)高精度地圖路口面信息，獲取路口面信息的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；獲取任一個(gè)路口內(nèi)的軌跡數(shù)據(jù)，根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)的兩個(gè)端點(diǎn)分別往兩端延伸，得到進(jìn)入任一個(gè)路口的延伸軌跡曲線和退出任一個(gè)路口的延伸軌跡曲線；當(dāng)車輛跨越路口時(shí)，計(jì)算第一個(gè)路口與第二個(gè)路口之間的距離，在兩個(gè)路口的延伸軌跡曲線上取部分延伸長(zhǎng)度的軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行合并，得到跨越路口的車輛引導(dǎo)線。本發(fā)明實(shí)施例能夠根據(jù)車輛在路口的行駛軌跡線，生成車輛跨越路口時(shí)的引導(dǎo)線，車輛在跨越路口時(shí)，可根據(jù)引導(dǎo)線進(jìn)行行駛跨越路口，解決了目前路口未標(biāo)記引導(dǎo)線的缺陷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高精度地圖領(lǐng)域，更具體地，涉及一種路口引導(dǎo)線生成方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在高精度地圖生產(chǎn)中，非路口的車道向量(也可以稱為車道的引導(dǎo)線)是通過兩側(cè)的印刷線生成的，車輛可以參考車道向量行駛。然而路口內(nèi)沒有印刷線，可以通過貝塞爾算法生成車道向量，但是通過該方式生成的車道向量難以滿足車輛的動(dòng)力學(xué)要求。

目前的路口引導(dǎo)線通常是通過人工繪制的，車輛進(jìn)入路口或退出路口時(shí)，依據(jù)引導(dǎo)線行駛，然而通過人工制作引導(dǎo)線的方式比較耗時(shí)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種路口引導(dǎo)線生成方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種路口引導(dǎo)線生成方法，包括：

根據(jù)高精度地圖路口面信息，獲取路口面信息的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；

對(duì)于任一個(gè)路口，獲取所述任一個(gè)路口內(nèi)的軌跡數(shù)據(jù)，根據(jù)所述軌跡數(shù)據(jù)的兩個(gè)端點(diǎn)分別往兩端延伸，得到進(jìn)入所述任一個(gè)路口的延伸軌跡曲線和退出所述任一個(gè)路口的延伸軌跡曲線，其中，兩個(gè)端點(diǎn)分別為進(jìn)入所述任一個(gè)路口的端點(diǎn)和退出所述任一個(gè)路口的端點(diǎn)；

當(dāng)車輛從第一個(gè)路口內(nèi)駛向第二個(gè)路口內(nèi)時(shí)，計(jì)算第一個(gè)路口與第二個(gè)路口之間的距離，當(dāng)所述距離小于連續(xù)路口的閾值時(shí)，在退出第一個(gè)路口的延伸軌跡曲線上，取延伸長(zhǎng)度為第一個(gè)路口與第二個(gè)路口之間距離的一半距離的軌跡數(shù)據(jù)作為第一個(gè)路口側(cè)的引導(dǎo)線，以及在進(jìn)入第二個(gè)路口的延伸軌跡曲線上，取延伸長(zhǎng)度為第一個(gè)路口與第二個(gè)路口之間距離的一半距離的軌跡數(shù)據(jù)作為第二個(gè)路口側(cè)的引導(dǎo)線；

合并第一個(gè)路口側(cè)的引導(dǎo)線和第二個(gè)路口側(cè)的引導(dǎo)線，作為第一個(gè)路口跨越到第二個(gè)路口的引導(dǎo)線。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例還可以作出如下改進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)高精度地圖路口面信息，獲取路口面信息的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)之前還包括：

加載所有的軌跡線數(shù)據(jù)，移除重復(fù)的軌跡點(diǎn)，并對(duì)軌跡點(diǎn)做抽稀處理；

計(jì)算相鄰的兩個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，若相鄰兩個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離大于預(yù)設(shè)閾值，則從所述兩個(gè)軌跡點(diǎn)處將軌跡線數(shù)據(jù)打斷，得到打斷后的多條軌跡線。

進(jìn)一步的，所述對(duì)于任一個(gè)路口，獲取所述任一個(gè)路口內(nèi)的軌跡數(shù)據(jù)包括：

對(duì)于任一個(gè)路口，獲取屬于所述任一個(gè)路口的多個(gè)軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；

若所述多個(gè)軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)均位于同一條軌跡線上，則保留所述任一個(gè)路口的多個(gè)軌跡點(diǎn)，并記錄每一個(gè)軌跡點(diǎn)的索引；

若所述多個(gè)軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)中存在其中的兩個(gè)軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)處于兩條不同的軌跡線上，則丟棄，流程結(jié)束。

進(jìn)一步的，所述對(duì)于任一個(gè)路口，獲取所述任一個(gè)路口內(nèi)的軌跡數(shù)據(jù)之后還包括：

基于屬于所述任一個(gè)路口的每一個(gè)軌跡點(diǎn)的索引，按照軌跡點(diǎn)索引的連續(xù)性對(duì)軌跡點(diǎn)進(jìn)行分組，其中，每一組內(nèi)的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)包括從進(jìn)入所述任一個(gè)路口到退出所述任一個(gè)路口的軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)。