本發明公開了一種機器人姿態調整控制系統，此種機器人姿態調整控制系統包括姿態獲取單元、姿態發送單元和姿態調整單元，姿態獲取單元用于實時監測機器人的姿態狀態，并記錄參數，姿態發送單元接收姿態獲取單元的機器人實時姿態信息并進行發送，姿態調整單元接收姿態發送單元的機器人實時姿態信息，并將該實時姿態信息與預設姿態信息進行比對，計算出實時姿態信息與預設姿態信息的調整參數，本發明通過姿態獲取單元對機器人的姿態進行實時監控，通過姿態調整單元進行實時的調整，更為靈活和適用。同時，相對于傳統技術中的示教更為準確，更加智能。

技術領域

本發明涉及機器人控制的技術領域，尤其涉及一種機器人姿態調整控制系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，機器人在人類社會的生產、生活扮演者越來越重要的作用，機器人的應用遍布制造、服務、醫療等行業。機器人通過控制各關節的輸出角度可以實現各種動作，現有的技術中通常是通過示教機器人來實現機器人的運動，但是這種方法在使用時常會因為環境或者其他情況的改變而使機器人無法及時充分的使用和調整，因此，需要進行改善。

發明內容

本部分的目的在于概述本發明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和發明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發明的范圍。

鑒于上述現有機器人姿態調整控制系統存在的問題，提出了本發明。

因此，本發明目的是提供一種機器人姿態調整控制系統，通過姿態獲取單元對機器人的姿態進行實時監控，通過姿態調整單元進行實時的調整，更為靈活和適用。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：此種機器人姿態調整控制系統包括姿態獲取單元、姿態發送單元和姿態調整單元，所述姿態獲取單元用于實時監測機器人的姿態狀態，并記錄參數，所述姿態發送單元接收姿態獲取單元的機器人實時姿態信息并進行發送，所述姿態調整單元接收姿態發送單元的機器人實時姿態信息，并將該實時姿態信息與預設姿態信息進行比對，計算出實時姿態信息與預設姿態信息的調整參數。

作為本發明所述機器人姿態調整控制系統的一種優選方案，其中：所述姿態獲取單元包括加速度傳感器、橫擺率傳感器和速度傳感器，所述加速度傳感器測定機器人的加速度，所述橫擺率傳感器測定機器人的橫擺率，所述速度傳感器測定機器人的實時速度。

作為本發明所述機器人姿態調整控制系統的一種優選方案，其中：所述預設姿態信息為預存入姿態調整單元中的機器人各關節的標準姿態信息。

作為本發明所述機器人姿態調整控制系統的一種優選方案，其中：所述姿態調整單元包括PID控制器，所述PID控制器用于機器人中PID參數的調整，實現機器人中心矯正調試。

作為本發明所述機器人姿態調整控制系統的一種優選方案，其中：所述姿態調整單元采用數字信號處理芯片作為主控芯片。

作為本發明所述機器人姿態調整控制系統的一種優選方案，其中：所述姿態獲取單元還包括存儲器，所述存儲器用于存儲監測的姿態狀態信息。

本發明的有益效果：本發明通過姿態獲取單元對機器人的姿態進行實時監控，通過姿態調整單元進行實時的調整，更為靈活和適用。同時，相對于傳統技術中的示教更為準確，更加智能。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。其中：

圖1為本發明機器人姿態調整控制系統的整體框架結構示意圖。

具體實施方式