本發明提供一種行駛輔助系統及其控制方法，在由于行駛輔助控制完成或中斷而使車輛停止時，在從系統側向駕駛員切換控制主體的情況下，能夠向駕駛員進行適當的交接。本發明所涉及的車輛的行駛輔助系統具有：檢測機構，其對所述車輛的周邊的信息進行檢測；控制機構，其基于由所述檢測機構檢測出的信息，來進行行駛輔助控制；以及停止控制機構，在所述控制機構所進行的行駛輔助控制完成或中斷時，所述停止控制機構使所述車輛停止，所述停止控制機構在進行所述停止的期間內，以維持所述行駛輔助控制完成或中斷時的轉向角的方式進行轉向控制。

技術領域

本發明涉及行駛輔助系統及其控制方法。

背景技術

作為車輛的自動駕駛的一種，已知有駐車輔助控制。在日本特開2018-140757號公報中，公開了在車輛駐車或出庫時對車輛的轉向以及車速進行控制的內容。

在日本特開2018-140757號公報中，記載了如下內容：在通過系統的駐車輔助控制而完成駐車之后，通過由駕駛員進行制動操作，由此結束由系統側進行的停車狀態的繼續。但是，在日本特開2018-140757號公報中，關于在出庫、駐車已完成的情況下的停車狀態下從系統向駕駛員切換操作主體時的轉向控制，沒有詳細敘述。

本申請發明提供一種在由于行駛輔助控制完成或中斷而使車輛停止時從系統側向駕駛員切換控制主體的情況下能夠向駕駛員進行適當的交接的技術。

發明內容

用于解決問題的手段

為了實現上述目的，作為本發明的一個方面的行駛輔助系統是車輛的行駛輔助系統，其特征在于，所述行駛輔助系統具有：檢測機構，其對所述車輛的周邊的信息進行檢測；控制機構，其基于由所述檢測機構檢測出的信息，來進行行駛輔助控制；以及停止控制機構，在所述控制機構所進行的行駛輔助控制完成或中斷時，所述停止控制機構使所述車輛停止，所述停止控制機構在進行所述停止的期間內，以維持所述行駛輔助控制完成或中斷時的轉向角的方式進行轉向控制。

作為本發明的另一方面的控制方法是車輛的行駛輔助系統的控制方法，其特征在于，所述行駛輔助系統的控制方法具有：檢測步驟，在該檢測步驟中，通過檢測機構對所述車輛的周邊的信息進行檢測；控制步驟，在該控制步驟中，基于由所述檢測機構檢測出的信息，來進行行駛輔助控制；以及停止控制步驟，在該停止控制步驟中，在所述控制步驟中的行駛輔助控制完成或中斷時，使所述車輛停止，在所述停止控制步驟中，在進行所述停止的期間內，以維持所述行駛輔助控制完成或中斷時的轉向角的方式進行轉向控制。

發明效果

根據本發明，在由于行駛輔助控制完成或中斷而使車輛停止時，在從系統側向駕駛員切換控制主體的情況下，能夠向駕駛員進行適當的交接。

附圖說明

圖1是表示本申請發明的一個實施方式所涉及的車輛控制裝置的框圖。

圖2是用于對本申請發明的一個實施方式所涉及的行駛輔助控制的動作進行說明的圖。

圖3是本申請發明的一個實施方式所涉及的處理的流程圖。

圖4是用于對本申請發明的一個實施方式所涉及的與轉向角對應的閾值進行說明的圖。

圖5是用于對本申請發明的一個實施方式所涉及的與轉向角對應的閾值進行說明的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對實施方式進行詳細說明。此外，以下的實施方式并非對權利要求書所涉及的發明進行限定，另外，在實施方式中說明的特征的組合未必全部都是發明所必須的。也可以對實施方式中說明的多個特征中的兩個以上的特征任意地進行組合。另外，對相同或者同樣的構成標注相同的附圖標記，并省略重復的說明。

第一實施方式

[車輛構成]