本申請?zhí)峁┝艘环N基于車路協(xié)同的目標修正方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，所述方法包括：通過配置在目標修正系統(tǒng)中的攝像頭獲取二維目標數(shù)據(jù)和二維車道線數(shù)據(jù)；對二維目標數(shù)據(jù)和二維車道線數(shù)據(jù)進行修正，得到二維修正目標數(shù)據(jù)和二維修正車道線數(shù)據(jù)；確定第一目標車道數(shù)據(jù)，將第一目標車道數(shù)據(jù)加入二維修正目標數(shù)據(jù)得到第二目標數(shù)據(jù)；將第二目標數(shù)據(jù)和二維修正車道線數(shù)據(jù)進行坐標系轉(zhuǎn)換，得到三維目標數(shù)據(jù)和三維車道線數(shù)據(jù)；對三維目標數(shù)據(jù)和三維車道線數(shù)據(jù)進行修正，得到三維修正目標數(shù)據(jù)和三維修正車道線數(shù)據(jù)；確定第二目標車道數(shù)據(jù)，將第二目標車道數(shù)據(jù)加入三維修正目標數(shù)據(jù)得到第三目標數(shù)據(jù)。

技術(shù)領域

本申請涉及汽車技術(shù)領域，特別涉及一種基于車路協(xié)同的目標修正方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

車路協(xié)同是指采用先進的無線通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，全方位實施車車、車路動態(tài)實時信息交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的基礎上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，充分實現(xiàn)人車路的有效協(xié)同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成的安全、高效和環(huán)保的道路交通技術(shù)。而隨著車輛駕駛自動化的發(fā)展，車輛的精確定位慢慢成為實現(xiàn)輔助駕駛和自動駕駛的重要技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)中，對車輛采用設置在路端的攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等傳感器獲取目標信息，通過算法處理各傳感器得到目標信息，同時又通過后融合的方式進行多傳感器融合，得到的融合后的目標信息融合了各傳感器的特性，使得目標的定位結(jié)果更準確。雖然通過后融合的策略能修正目標的位置，但是在融合過程中存在目標信息的突然跳躍，因此，定位結(jié)果的誤差仍然存在，且該誤差隨著檢測的距離加大而加大。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種基于車路協(xié)同的目標修正方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，將目標的車道信息加入到用于定位目標的目標信息中，且對檢測到的目標信息進行兩次修正，防止多傳感器融合形成的目標跳變，可以目標定位的準確性。

一方面，本申請實施例提供了一種基于車路協(xié)同的目標修正方法，包括：

通過配置在目標修正系統(tǒng)中的攝像頭獲取二維目標數(shù)據(jù)和二維車道線數(shù)據(jù)；

基于所述二維車道線數(shù)據(jù)和預設的車道線二維坐標真值對所述二維目標數(shù)據(jù)和所述二維車道線數(shù)據(jù)進行修正，得到二維修正目標數(shù)據(jù)和二維修正車道線數(shù)據(jù)；

基于所述二維修正目標數(shù)據(jù)和所述車道線二維坐標真值確定第一目標車道數(shù)據(jù)，將所述第一目標車道數(shù)據(jù)加入所述二維修正目標數(shù)據(jù)得到第二目標數(shù)據(jù)；

將所述第二目標數(shù)據(jù)和二維修正車道線數(shù)據(jù)進行坐標系轉(zhuǎn)換，得到三維目標數(shù)據(jù)和三維車道線數(shù)據(jù)；

基于所述三維車道線數(shù)據(jù)和預設的車道線三維坐標真值對所述三維目標數(shù)據(jù)和所述三維車道線數(shù)據(jù)進行修正，得到三維修正目標數(shù)據(jù)和三維修正車道線數(shù)據(jù)；

基于所述三維修正目標數(shù)據(jù)和所述車道線三維坐標真值確定第二目標車道數(shù)據(jù)，將所述第二目標車道數(shù)據(jù)加入所述三維修正目標數(shù)據(jù)得到第三目標數(shù)據(jù)。

可選地，本申請實施例的目標修正方法還包括：

通過配置在目標修正系統(tǒng)中的毫米波雷達獲取第四目標數(shù)據(jù)，通過配置在目標修正系統(tǒng)中的激光雷達獲取第五目標數(shù)據(jù)；

將所述第三目標數(shù)據(jù)、所述第四目標數(shù)據(jù)和所述第五目標數(shù)據(jù)進行融合，得到第六目標數(shù)據(jù)。

可選地，所述二維目標數(shù)據(jù)包括目標的二維坐標，所述二維車道線數(shù)據(jù)包括車道線的二維坐標；

所述三維目標數(shù)據(jù)包括目標的三維坐標，所述三維車道線數(shù)據(jù)包括車道線的三維坐標。

可選地，所述基于所述二維車道線數(shù)據(jù)和預設的車道線二維坐標真值對所述二維目標數(shù)據(jù)和所述二維車道線數(shù)據(jù)進行修正，得到二維修正目標數(shù)據(jù)和二維修正車道線數(shù)據(jù)，包括：